上一章我们介绍了《工业机器人沿轨迹的运动时的姿态引导》，这一章我们介绍《工业机器人轨迹运动的轨迹逼近和步骤》
一、轨迹运动的轨迹逼近示意图：
二、创建 LIN 和 CIRC运动的操作步骤
1、将 TCP 移向应被示教为目标点的位置。
2、将光标置于其后应添加运动指令的那一行中。
3、选择菜单序列指令 > 运动 > LIN 或者 CIRC。作为选项，也可在相应行中按下软件运动。联机表格出现：
4、在联机表格中输入参数。
（1）运动方式 PTP、LIN 或者 CIRC
（2）目标点的名称自动分配，但可予以单独覆盖。触摸箭头以编辑点数据，然后选项窗口 Frames 自动打开对于 CIRC，必须为目标点额外示教一个辅助点。 移向辅助点位置，然后按下 Touchup HP。 辅助点中的工具姿态无关紧要。
（3）CONT： 目标点被轨迹逼近。[ 空白]： 将精确地移至目标点。
（4）速度PTP 运动： 1 … 100 %，沿轨迹的运动： 0.001 … 2 m/s
（5）运动数据组：加速度， 轨迹逼近距离（如果在栏 (3) 中输入了 CONT），姿态引导（仅限于沿轨迹的运动）。
5、在选项窗口 Frames 中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据（外部 TCP： 开/ 关）和碰撞监控的数据。
（1）选择工具，如果外部 TCP 栏中显示True： 选择工具，值域： [1] … [16]。
（2） 选择基坐标，如果外部 TCP 栏中显示True： 选择固定工具，值域： [1] … [32]。
（3）插补模式 False： 该工具已安装在连接法兰上，True： 该工具为固定工具。
（4） True： 机器人控制系统为此运动计算轴的扭矩。 此值用于碰撞识别。False： 机器人控制系统为此运动不计算轴的扭矩。 因此对运动无法进行碰撞识别。
6、在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。 如果轨迹逼近已激活，则可更改轨迹逼近距离。此外也可修改姿态引导。
（1）加速度以机器数据中给出的最大值为基准。 此最大值与机器人类型和所设定的运行方式有关。
（2）至目标点的距离，最早在此处开始轨迹逼近此距离最大可为起始点至目标点距离的一半。 如果在此处输入了一个更大数值，则此值将被忽略而采用最大值。只有在联机表格中选择了CONT 之后，此栏才显示。
（3）选择姿态引导。
标准
手动 PTP
稳定的姿态引导
(>>> " 沿轨迹的运动时的姿态引导" 页码 103)
7、用指令 OK 存储指令。 TCP 的当前位置被作为目标示教。
本章《工业机器人轨迹运动的轨迹逼近和步骤》就介绍到这，下一章我们介绍《工业机器人更改运动指令》，敬请期待！
