无人驾驶软件领域各大模块课程资源最全整理(从入门到放弃)

无人驾驶软件领域各大模块课程资源最全整理(从入门到放弃)

首页模拟经营驾驶领域更新时间:2024-06-03

来源:知乎

无人驾驶,从软件的功能模块来看有这么几个,给打算自学且正在选择方向的一个参考:

01. 地图&定位

SLAM是自动驾驶最先在做的领域了。在建图这一块,前几年还在给大家普及什么叫高精度地图,但现在传统的图商也能又快又好地做出来一张高精度地图了,就是标准不一致比较难搞。

要学SLAM,有几个必备的资料:

以及,多看点最新的paper,试下最新的算法。


02. 感知

感知是最基础的,也是业内前几年在重点发力的模块,目前感知单靠计算机视觉或者单靠雷达都是不可靠的,所以要学就学最核心的一块——多传感器融合和时序融合。

前几年搞算法是最吃香的,算法研发的薪资简直高到离谱,但这个领域的门槛是很高的,如果不是手握多篇顶会paper,就不要轻易尝试了,前几年也一下子被资本催生得过火了。

多传感器融合和时序融合先要会C ,列了些入门的免费课程:

C 学得差不多,就该打ACM了

对实时定位也要懂(不懂的翻回去看上面)

了解下系统动力学(System dynamics)

以及运动学建模(kinematics modeling)

多传感器融合相关资料:

如果你还是对算法情有独钟,那就先从计算机视觉开始吧:


03. 仿真

为什么不把更重要的决策规划放在前面?因为仿真也是一个基础模块,自动驾驶仿真软件很多,比如Perscan、Carmaker、VTD,以及开源的Carla、Airsim等。

虽然现在业内更多公司用的基于游戏引擎做的仿真系统,但是看看Waymo的Carcraft,还是自己研发的仿真系统,个人感觉这个才是大势所趋。

必备技能C

全栈开发能力也需要很强,以下也是些免费的资料

学一下AngularJS 或 Angular2

机器学习也还得略懂一二

04. 运动决策规划

这是目前在重点攻克的难题,可以说也是潜力最大的领域。许多人都是从机器人转过来的。

重要的事说三遍:C ,C ,C

ROS入门

重点了解下运动优化(Trajectory optimization)

深度学习也是一定要会的

以上,还是先从挑一个方向开始吧。

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