前言：最近有粉丝朋友问有没有四足机器人相关的资料，刚好借这个机会这里整理了份麻省理工四足猎豹机器人（mit Cheetah）所有的研发资料汇总，虽然都是开源的，但网上的资源都很分散，这里集中整理在一起，供各位小伙伴参考！（注：老规矩，参考资料见文末）。
一、麻省理工四足机器人介绍
麻省理工学院四足机器人（MIT Cheetah）是由麻省理工学院（MIT）的生物启发工程实验室（Bioinspired Lab）研发的一款具有高性能的四足机器人。其主要目标是模拟猎豹的运动方式，以达到高速、高效及稳定的运动表现。该机器人在设计和控制方面采用了许多创新技术，使其在四足机器人领域具有卓越性能。MIT Cheetah的主要特点如下：
1. 高速运动能力
MIT Cheetah能够实现每小时30公里的高速运动，甚至与部分自行车的速度相当。
2. 高稳定性与灵活性
MIT Cheetah采用创新的腿部设计和控制策略，确保其在运动过程中具有很高的稳定性和灵活性。它能够轻松应对各种地形和环境，例如草地和沙滩等。
3. 能源高效利用
MIT Cheetah在运动过程中具有很高的能量效率，这意味着它可以在较长的距离上保持高速运动，而不需要频繁充电。
4. 生物启发式设计
MIT Cheetah的设计灵感来源于猎豹的运动方式。通过模仿猎豹的腿部结构和运动策略，这款机器人实现了出色的运动性能。
5. 先进控制策略
MIT Cheetah采用了诸如模型预测控制（MPC）等先进的控制策略，以实现对机器人运动的精确控制和优化。
二、机械三维模型汇总
有两个版本的三维模型，一个是Smart Engines，一个是steadywin_v3，都可以用通用三维软件，SolidWorks、Creo、ug、CATIA等打开，里面有详细的模型细节特征
三、电控资料汇总
MIT Cheetah Mini 电机驱动器, 连接12个电机与机载电脑的中心板(SPIne)的代码和硬件
四、软件资料汇总
MIT Cheetah软件架构是一种用于开发高性能机器人系统的模块化、可扩展和灵活的软件架构。它通过将机器人系统的各个组件分离为独立的模块，使得开发者可以更轻松地设计、实现和优化机器人应用。主要组件包括控制器（处理运动控制），感知器（处理传感器输入），规划器（生成机器人运动计划），决策器（做出基于环境和状态的决策），通信模块（处理与其他系统或设备的通信），数据管理模块（存储和处理相关数据），以及用户界面（提供与机器人交互的界面）。
五、论文资料汇总
总共收集了10篇mit机械狗的论文，详细介绍了MIT Cheetah四足机器人的设计、控制、感知和应用，主要包括机械设计、驱动方式、传感器配置，控制策略（运动控制、路径规划、轨迹规划），感知系统（传感器类型、数据处理方法、环境和状态估计技术），以及应用场景和实际应用
参考资料汇总：
1-机械模型汇总-MIT Cheetah猎豹；
2-电控资料汇总-mit四足机器人；
3-软件汇总-mit四足猎豹机器人；
4-论文汇总-mit cheetah四足机器人
