帝骑21分别是假面骑士01，假面骑士02和假面骑士崇皇时王。假面骑士，是日本漫画家石森章太郎创作并由东映株式会社制作进而衍生出的日本特摄英雄的总称。
主要角色包括：
1. 假面骑士帝骑（Kamen Rider Decade）/ 天道总司（Sougo Tokiwa）：本作的主人公，可以变身为假面骑士帝骑。他的任务是穿越不同的假面骑士世界，解决不同世界中的问题。
2. 假面骑士Diend（Kamen Rider Diend）/ 海东大树（Daiki Kaito）：一名来自Diend世界的年轻男子，他可以变身为假面骑士Diend。他拥有变身为其他骑士的能力，是本作的主要反派之一。
3. 加藤胜（Katsumi Kato）：一个神秘的照相师，负责拍摄假面骑士帝骑的世界之旅。他拥有预测未来的能力。
4. 光夏海（Natsumi Hikari）：一名拥有异能力（Psi）的年轻女子，可以与假面骑士帝骑共同战斗。
5. Kivala：一个来自Diend世界的神秘生物，类似于一个精灵。她拥有变身为其他骑士的能力，与海东大树一起行动。
此外，《假面骑士帝骑》还引入了许多其他假面骑士作品中的角色，如假面骑士Kuuga、假面骑士Agito、假面骑士Ryuki等。这些角色在帝骑的故事中扮演着重要的客串角色。
