《天线宝宝》中一共有四个天线宝宝，分别是丁丁、迪西、拉拉、小波。
丁丁是紫色的，是个子最高也最绅士的。喜欢跳舞和打滚，到外面散步时，喜欢唱他的丁丁歌。手里经常有一个红色的手提包，和迪西是最好的朋友。
迪西是绿色的，个子第二高，经常戴一顶奶牛花纹帽子，风格对迪西来说可是很重要的。最喜欢唱“Bup-a-tum,bup-a-tum”。
拉拉是黄色的，同时也是是最快乐、最爱笑的天线宝宝。拉拉喜欢唱歌、蹦蹦跳，最常讲的话就是“好惨”。她经常带着一个橘色的球，常带着它到外面跑、跳、追逐等。小波是她的好朋友，她喜欢唱“啦啦喂，啦啦喂”。
小波是红色的，也是最可爱最矮的天线宝宝。她喜欢跳上跳下来表达自己快乐、热情及惊喜的心情。最常讲的字就是“再来，再来”。
天线宝宝有四个
波波（Po Po）
波波是最矮的天线宝宝、是红色的 、喜欢随心所欲地唱歌跳舞 、最喜欢的东西是一辆粉红色和蓝色的滑板车丁丁（Tinky Winky）
丁丁是最高的天线宝宝、是紫色的、喜欢唱歌、跳舞和摔跤、最喜欢的东西是一个红色的小拎包
拉拉（Laa Laa）
拉拉从高度看起来排行老三、是黄色的、喜欢唱歌跳舞、蹦蹦跳跳、拉拉最喜欢的东西是一个橘黄色的皮球
迪西（Dipsy）
迪西比拉拉高一些、是绿色的、喜欢跳舞、还经常会做出一些新奇的动作、最喜欢的东西是一顶奶牛斑纹的帽子
