本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP遥控斜三角履带底盘样机实现移动，包括前进、停止、后退、原地左转、原地右转。
2. 电子硬件在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
扩展板 | Bigfish2.1 |
电池 | 7.4V锂电池 |
通信 | 蓝牙串口模块 |
为斜三角履带底盘样机安装蓝牙串口模块，斜三角履带底盘样机有两种摆放方式
车身右侧为安装了蓝牙串口模块的主控板，左侧控制板请忽略
3. 示例程序编程环境：Arduino 1.8.19
程序通过使用if语句来判断读取到的串口的不同字符值来匹配不同的动作，从而实现对机器人的远程控制。
接收到“1”的时候，执行前进；
接收到“2”的时候，执行后退；
接收到“3”的时候，执行左转；
接收到“4”的时候，执行右转；
接收到“5”的时候，执行停止；
手机APP的键值按上述规则进行配置，然后单片机接收到不同的信息，对应执行不同的动作。
例程代码（robot_ble_control.ino）如下：
/*------------------------------------------------------------------------------------
版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/
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实功能： 从串口（蓝牙）接收字符，根据不同字符分别做出前进、后退、停止、原地左转、原地右转的动作。
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实验接线：
左轮：D9，D10
右轮：D5，D6。
------------------------------------------------------------------------------------*/
int _ABVAR_1_Bluetooth_data = 0 ;
void Left();
void Stop();
void Right();
void Back();
void Forward();
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
pinMode( 9 , OUTPUT);
pinMode( 10 , OUTPUT);
}
void loop()
{
_ABVAR_1_Bluetooth_data = Serial.parseInt() ;
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) > ( 0 ) ))
{
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 1 ) ))
{
Forward();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 2 ) ))
{
Back();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 3 ) ))
{
Left();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 4 ) ))
{
Right();
}
if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 5 ) ))
{
Stop();
}
}
}
void Right()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
void Back()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Left()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , LOW );
}
void Forward()
{
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}
void Stop()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH );
digitalWrite( 10 , HIGH );
}4. 资料内容
蓝牙遥控行驶-例程源代码
资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-125.html
