历史上没有五虎上将的说法。
只是陈寿的三国志在编写过程中有将历史地位相同的人为一传的作传原则。《蜀书六·关张马黄赵传第六》，只是觉得他们之间有共性，将他们五个编录在了一起。从而后世流传下来。
在原版的《三国志通俗演义》（240回本），五虎上将的排名顺序为：关、张、马、黄、赵，后来清代的毛宗岗、毛纶父子二人改编演义后，变为关、张、赵、马、黄。现在最为流行的版本《三国演义》（120回本）的就是经过毛氏父子改编的演义。
有的场合将魏延代替马超，成为五虎上将之一员。从战功和能力来看，魏延有勇有谋，而且战功卓越，见识超群，而马超不过匹夫尔。同时，马超早逝，对整个三国局势影响不大。马超是走投无路的情况下，来到刘备阵营，并不很受刘备信任，不过以名而已。
1关羽五虎上将人称关二爷，关羽是三国时期刘备的结拜兄弟武艺超群，三国中有很多关于关羽的故事，关羽重情重义一直被世人传颂，比如说1温酒斩华雄2诛颜良*文丑。3千里寻兄，4单刀赴宴。5刮骨疗伤。
2张飞五虎上将人称猛张飞，张飞是三国时期刘备三弟，张飞性格豪迈奔放，嫉恶如仇。武艺高强，比如说1当阳桥吓死曹军大将2与吕布对战丝毫不怕。3刘备入川之时立下汗马功劳显示出张飞智谋一面。
3赵云五虎上将，赵云重情重义虽然不是刘备结拜兄弟但是为了巩固蜀国政权立下功劳。1千军万马中救下刘禅。跟随诸葛亮南征北战。出祁山，七擒孟获，。
4黄忠五虎上将，黄忠老将70岁还不服老能拉弓，打败曹军大将夏侯渊。老将军非常厉害。
5马超五虎上将，马超武艺高强在于曹操大战中差点*了曹操。吓得曹操魂飞魄散，最后落荒而逃。
