你见过有强迫症的机器人吗？大家好，这里是爆改车间。不小心做了一个有点强迫症的机器人，只要在这个区域发现了这个小方块，就会过来抓它。把它抓起来以后送到指定区域。而且它对这件事似乎是有一点执念，一定要抓到它，抓到它，一定要送回到这里。
当然了，这个执念并不是它真的有执念，而是用代码来强迫它做的。因为它是一个机器人，你是怎么感觉好像讲着讲着讲到哲学上了？
下面这个机器人非常简单，两个轮的差速来控制方向。这是一个万向轮，这里有两个舵机，控制一个爪，能上下动，可以抓。最核心的地方是这两个aruco的二维码，一个代表一，一个代表零。
有了这样个码就可以通过opencv给小车进行定位，不仅是可以定它的坐标，可以定它的方向。通过二维码的这四个顶点来推算出小车的这样的一条直线的两个点，就是小车的中心线和小车前面的线，甚至这里有一个爪子的点。有了这个线之后就可以始终识别到小车的空间位置。
这个方框也一样，方框上面插这六个面都是同一个码，是为了让它在任何方向都能被识别到。电脑opencv是通过udp和小车进行通信的，给它发送的就是这两个轮子的速度。通过小车的中轴线和目标点之间的角度，还有小车和目标点之间的距离，就可以来分析出小车的运动方向应该是往往右拐还是往左拐，还是前进。
再通过角度和距离就可以确定目标有没有在爪子夹的范围内。当它到了这个范围内，爪子就放下来，夹住，抬起来。抬起来之后再去判断一次。判断一次它们两个之间的距离，就是这个目标点和这个小车这个点之间的距离。这个点的距离如果是在这个合适的范围内说明它被夹起来了，比如夹完之后它还在这儿，这样的一个距离，是这个距离就说明没夹住，掉了。
如果判断以后距离是这个距离，就说明是加重了。加重之后你看小车的这个目标点就变了，不再是这个小方块了，而是投掷方块的这个位置了，然后它就重新换到这个目标上，走到这儿，然后把这个东西一扔，这样一个操作就完成了。
正好这一扔恰好能把这个方块扔到了这个它不会去抓它识别的这个区域了，因为这个点在这个区域外，所以它扔完之后就不再去抓这个球了。这是原始图像上面叠加了一些轨迹的数据，然后这个是二者画的图像，二者画的图像上面来查找这个二维码的位置。
很有趣的一个项目，虽然说意义不大，因为我们的这个机器人和目标都是非常指定的东西，因为这比如说这个目标，它就是一定要贴着这个二维码才会来找，觉得做一个opencv入门的一个学习还是很有趣的。
而且它现在有一个很大的问题，就是对这个空间的要求一定是没有阻碍它，比如这个空间上有东西去阻碍它，它是识别不到的，它还是去撞，应该在做一个什么物品的边缘检测，检测到这有物体，应该去重新规划一个路线去绕一下。
比如我们在办公的时候，键盘在这，鼠标在这儿的时候可以让这个它识别到桌子上的物品，然后让它绕着这些东西自己去规划路径的走，而不是这个乱子，我觉得可能就会比较有意思了，做一个桌面，电子桌面，宠物。
今天就是这样的一个很有意思的，有点强迫症的小机器人的项目和大家分享，这个带我完善完善，我可以给大家反而开源，然后咱们一起来研究。因为现在他用的这个主板，是之前弹幕直播互相锤机器人的主板，所以没有办法直接用。
还有一个问题是python这边的代码有点乱，都完善一下，再一起开源给大家，这样也可以方便大家能比较容易的复刻这个项目。
今天就到这里，下期再见。
