PDPS软件：碰撞检测功能介绍与使用方法（碰撞机器人）

概述

碰撞检测是机器人生产线虚拟仿真过程中必不可少的一个步骤，通过碰撞检测，可以在机器人运动过程中动态检测与之发生碰撞干涉的设备，这样就可以对设计方案提出修改与优化建议，做到提前预知、规避设计风险。

大多数的机器人虚拟仿真软件都具有自动碰撞检测的功能，比如DELMIA软件中的“Clash”命令，Robotstudio软件中的“碰撞监控”功能等。Process Simulate软件中也同样提供了这样的功能，本期就来为大家介绍一下这个功能的使用方法。

碰撞查看器窗口介绍

Process Simulate软件中，机器人碰撞检测功能是在Collision Viewer（碰撞查看器）窗口中实现的，默认情况下Collision Viewer窗口已经打开，可以直接查看。

若是Collision Viewer窗口未打开，可以在软件“Home”菜单栏下，“Viewers”按钮的下拉菜单中点击“Collision Viewer”，Collision Viewer窗口将会显示在软件工作区的最下方。

Collision Viewer窗口由三个功能区域组成，以下分别详细介绍。

左侧功能区域主要用于创建和管理碰撞检测集合。

中间功能区域显示碰撞检测结果，并包含碰撞结果查看操作选项。其中，主碰撞对象碰撞检测结果以红色显示，与之发生碰撞的对象以蓝色显示。

右侧功能区域显示所选碰撞的碰撞曲线，每条曲线以其碰撞对象命名。

创建碰撞检测集合

在进行碰撞检测之前，要先创建碰撞检测集合。Collision Viewer窗口中左侧功能区域中点击“New Collision Set”命令按钮，弹出Collision Set Editor对话框。

在Collision Set Editor对话框中可以设置待检测的碰撞对象，其中Check列表用于添加待碰撞检测的主对象，With列表用于添加与主碰撞检测对象存在碰撞可能性的对象。对于机器人点焊工艺仿真，一般情况下主碰撞检测对象设置为点焊焊枪、机器人，碰撞对象设置为工装夹具等周边设备。

碰撞检测集合创建完成后将在Collision Viewer窗口的左侧功能区域列表中显示，默认显示名称为new_collision_set。若是创建多个碰撞检测集合，则碰撞检测集合名称后会自动添加集合编号后缀。

此时，点击“Emphasize Collision Set”命令按钮，软件工作区中碰撞检测集合中选定的主碰撞检测对象（Check列表）将以黄色高亮显示，与之有碰撞可能的对象（With列表）将以蓝色高亮显示，若是二者中任意机构发生了碰撞，则相互碰撞的对象将以红色高亮显示。

碰撞检测测试

在执行碰撞检测之前，可以先对碰撞检测选项参数进行配置。在Collision Viewer窗口的中间功能区域，点击上方的“Collision Options”命令按钮，弹出Collision Option对话框。在此对话框中可以配置相关碰撞检测参数，如碰撞检测允许接近范围、碰撞结果输出等级、碰撞输出效果等。这里，可以在Collision Options选项区域下勾选“Stop Simulation when a Violation is Detected”，碰撞发生时停止虚拟仿真过程。

Collision Viewer窗口左侧功能区域中确认已选择创建好的碰撞检测集合，然后在中间功能区域中点击“Collision Mode On/Off”命令按钮，激活碰撞检测模式。

切换到Path Editor窗口，对需要碰撞检测的机器人工艺路径进行虚拟仿真运行操作。开启仿真运行后，再次切换回Collision Viewer窗口。机器人在运行过程中，若是检测到碰撞，则Process Simulate软件会输出碰撞提示音，同时在中间的功能区域中显示碰撞检测结果，机器人停止仿真运行。

软件工作区中，发生碰撞的机构模型将以红色高亮显示。

再次点击仿真运行按钮，机器人将继续后续的仿真运行操作。当再次发生碰撞时，将再次输出碰撞检测结果，并停止仿真运行。

碰撞检测结果操作

在Collision Viewer窗口的中间功能区域中，点击任意一条碰撞检测结果，然后点击上方的“Show \Hide Colliding Contour”命令按钮，在右侧功能区域中显示碰撞曲线。

点选任意一条碰撞曲线，上的“Zoom to Selection”命令按钮将被激活，点击此按钮，软件工作区视图将快速切换到发生碰撞的位置处。可以看到数模碰撞接合部位以黄色高亮显示，点选的碰撞曲线以蓝色高亮显示。

点击“Filter Collision Results”命令按钮，在其下拉菜单中可以切换碰撞检测输出结果显示效果。当选择“List Colliding Pairs”时，当前碰撞检测结果以简洁模式显示；当选择“List All Pairs”时，碰撞检测结果将显示当前工艺操作步骤中所有存在的碰撞对象，并且显示碰撞状态以及对象之间的距离。