天理和人欲是两个对立的概念，它们早在《礼记》中就提出，而它们的真正流行是由于宋朝理学的兴盛。天理可以理解为是绝对的善；人欲是人心中过多的、不正当的*，又称作私欲，或者私意，可以理解为这是绝对的恶。
理学的理论很大程度是构建在《礼记》的两篇文章《大学》和《中庸》。用《大学》这本书的语境来看，天理就是至善。书中提出了一套个人修学和功业成就的方法论。南宋的朱熹用自己的思想给《大学》作注释，并改动了原文，由于原书中没有解析“格物”这一个很关键的概念，朱熹以自己的理解给它作注释，并独立出一章。他的格物方法是“即物而穷其理，必使学者即凡天下之物”，也就是说周遍研究天下一切事物，而推究出其中的理来。
阳明先生早年深信朱熹的格物说，在竹林中格竹七日以失败告终，而它苦苦追求的天理依然是虚无缥缈不见踪迹，于是他对朱熹的即物穷理的格物论产生了怀疑。他苦苦思索，天理究竟在什么地方？当他悟道之后，发现天理并不在外部物质世界，而是在自己的心中。因此他提出心外无物、心外无理的“心即理”理论。
阳明先生举例子说。
如侍奉父母，不是从父母那里求得孝的道理；事君，不是从君主那里求得忠的道理；交朋友、治理百姓，不是从朋友和百姓那里求得信和仁的道理，孝、忠、信、仁都只能在自己的心中。心即是理，没有被私欲蒙蔽的心，就是天理。以一颗纯洁无私的孝心去做任何事都是天理，事父便孝，事君则忠，交友则信，治民则仁。所以只需要在心上修习，去私欲、存天理就行了。
用树木来打个比方，诚敬的孝心好比树根，许多具体行动则是枝叶。需要先有个根，然后才会有枝叶。而不是先去寻求枝叶，然后才种植这个根。《礼记》上说：'孝子之有深爱者，必有和气。有和气者，必有欲愉色。有愉色者，必有婉容。’必须有深爱之心作为根本，便自然会有孝子的言行。
如果把“心即理”的理换成是能量，即“心即能量”，心就像是一个高密度的能量源，往哪个方向投射，哪个方向就投射出去强调能量。
阳明先生否定了朱熹即物穷理的格物论，认为那是外求。他从《孟子》中得到启发，给格物重新下定义：
格物如孟子“大人格君心”之“格”。是去其心之不正，以全其本体之正。但意念所在，即要去其不正，以全其正。即无时无处不是存天理。即是穷理。天理即是明德。穷理即是明明德。
内在的本性本来是光明的，内在的光明之所以没有彰显，是因为人心中有私欲的阻隔，因而格物就是格去心中的私欲，让本性内在的光明彰显出来。因而格物就是格心，或者说修心，练心。
格物的目的是存天理，或者说致良知，追求一个至善，念念不忘存天理，好比学佛的念念不望佛陀。借用佛家的说法就要“善护念”，妥善地保护自己的念头。防意如城，防守自己的念头要像守城一样，时时都要警惕，否则盗贼就会趁虚而入。
佛家讲的十善十恶中，其中意有三个，就是贪、嗔、痴。贪是贪心，嗔是嗔恨，痴是愚痴。他们又被称作三毒，就像三种毒药，人粘着就受烦恼痛苦。如果把它们都去掉，就称为三无漏学。如果三毒存在，则是有漏，就像一个有漏洞的容器，里边装什么东西，不管是财富也好，福报也好，最后都会漏掉。
一念嗔心起，火烧功德林。一念嗔心起，百万障门开。这些都是说嗔毒破坏力的厉害，把嗔换成贪或者痴，一念贪心起，火烧功德林。一念痴心起，百万障门开。其意思都相似，都是说三毒的厉害。
阳明先生的“善护念”和“防意如城”使用的词汇是“克己功夫”和“省察克治”。克己须要扫除廓清，一毫不存方是。有一毫在，则众恶相引而来。
省察克治的功夫在任何时候都要持守，就像铲除盗匪一样，必须要有彻底铲除的决心。闲来无事的时候，要将好色、贪财、求名的心思逐一省察，务必要拔去病根，使它永不复起，才算是痛快。就好比猫捉老鼠，一边用眼睛盯着，一边用耳朵听着，私心妄念一起，就要克制它。态度必须坚决，不能姑息纵容、给它方便，不能窝藏它，不能放它生路，这才算是真真切切地下苦功，才能够将私欲扫除干净。等到没有任何私欲可以克制的时候，自然可以安安心心地坐着。
有一位官员，长期听阳明先生讲学，他说：“先生您的学问十分好，可是文书、断案的工作繁杂困难，没空去学习呀。”
阳明先生听后，说：“我什么时候教你离开文书、断案而凭空去做学问呢？你既然要处理官司，便在处理官司上做学问，这才是真正的格物。比如断案，不能因为当事人回答时无礼就发怒；不能因为他的言辞婉转就开心；不能因为讨厌他的说情就故意惩罚；不能因为他的苦苦哀求就屈意答应；不能因为自己事务繁杂就随意糊弄；不能因为他人诋毁、罗织罪名就听之任之。这许多的情况都是私意在作祟，只有你自己才清楚，必须精细体察、反省克制，唯恐心中有一丝一毫的偏移就错断了案件的是非。这就是格物，就是致知。文书、断案之间，无非都是实实在在的学问。如果离开了事物去做学问，反而会落空。”
所谓学以致用，从这则故事可以看出，阳明心学是一门在日常工作和生活中实用的学问。把上面的断案、断案工作替换成自己的日常工作和生活的事物，会有很多的启发。
