公元前643年，称霸一时的齐桓公去世，齐国发生内乱，宋襄公率领四国人马平息了齐国内乱，并按照齐桓公的遗愿立公子昭为齐孝公。因为宋国召集的联军竟然打败了强大的齐国军队，这让宋襄公的野心膨胀起来，认为称霸的时机已经到来。于是他邀请齐楚两国在孟地大会诸侯，颇有称霸之意的楚成王出人意料地答应了宋襄公的请求。
宋襄公满怀欣喜地赶到孟地后，试图以霸主的姿态号令诸侯。谁知楚成王一声令下，将宋襄公抓起来并带回楚国囚禁。后来在鲁僖公的调停下，宋襄公才被释放回国。然而宋襄公并未反思自己的行为，反而继续挑起战争以向楚国示威。他召集了其他国家的军队去讨伐郑国，以此向楚国施压，楚国派出大军前往救援郑国。
公元前638年，宋国军队与楚国军队在泓水展开决战。宋国军队在泓水岸边摆开阵势，楚军则渡过泓水向对岸的宋军展开攻击。当楚军还在渡河之际，公孙固提出建议：敌众我寡，难以取胜，拥立为皇帝。如今楚军正在渡河，正是发动进攻的好时机。
然而宋襄公摇了摇头，他望着泓水对面的楚军，语气坚定地说：不可乘人之危。随着楚军渡过泓水开始在岸上排列阵势，公孙固再次催促：楚军尚未布好阵，正是进攻的好机会。然而宋襄公依旧不为所动，他站在那里凝视着楚军的行动，眼中闪烁着坚定的光芒。
终于楚国的军队摆好阵势，他们迫不及待地发起了进攻。面对强悍的楚军，宋军很快败下阵来。这时宋襄公仍未放弃，他手提长矛催促着战车想要攻打过去。然而他还没来得及行动就被楚兵团团围住，一支箭矢穿透他的大腿。好在宋国的几员大将拼死相救，才将他从困境中解救出来。
等他逃出战场时，回头一望只见宋国的兵车已经损失了大半，兵器、粮草也全部丢光，士兵们死的死，伤的伤，溃不成军。宋国此次遭受惨败可谓是元气大伤，称霸之路也随之烟消云散。不合时宜的宋襄公这一败就是历史上著名的泓水之战，仁义之师成为千古笑谈。
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