公孙衍是魏国人，战国初年魏国变法，培养出了许多优秀的人才。如早期的李锂，吴起，后来的商鞅等。公孙衍可能与商鞅一样，学习于魏国法家、儒家学说，最初出仕魏国，后为秦惠文王所用为秦将，因替秦国收复河西，而受封大良造。后离秦，再仕魏国，首倡联合山东诸国共同抗秦。曾佩五国相印，名盛一时。后因合纵失败，加之不断卷入列国政争，而被魏国、韩国弃用。
晚年，一说死于魏国政争，一说被秦武王尊为相邦，死于秦。老师具体不详。
一世独尊小说中公孙衍的师傅是仙界神尊紫玉龙王。
一世独尊小说中公孙衍的师傅是神王紫玉龙王，公孙衍在仙界与魔界爆发圣战的时候率领自己的师弟师妹前往星空战场抵挡魔族大军的入侵，随后公孙衍在星空战场见到了师傅紫玉龙王，最终紫玉龙王在星空战场将魔族大圣*死，成功守住了仙界的边境。
