商、周时期，我国进入奴隶社会。从商代的甲骨文中可以看到拳术的存在。如“斗”字，繁体字写成“鬥”甲骨文的形式是：
这很象两个人在做徒手搏斗。当时把武术的套路运动称之为“伐”。《山海经 海外西经》中记载说：“大东之野，夏后氏于此舞九伐”，“一 击一刺为一伐”（《礼记。乐记注》）“九伐”就是手持武器舞练的套路里包含有九个击刺的变化，这说明它已是一种初期的武术器械套路。
周至秦时期，武术的搏斗运动有徒手的“角力”、“角抵”和器械的“剑术”。当时“角力”和射、御一起被列为军事体育项目。至秦，“角抵”运动成了军中的重要体育项目。“剑术”在这一时期也比较普遍。在湖北省江陵县发现的“越王勾践剑”是这一时期劳动人民制作的珍品。
汉、晋以来，武术的套路运动有单人舞练的“剑舞”“刀舞”“戟舞”（见《史记》、《吴书》等记载）当时的武术套路除了以技击动作为素材外，还吸取了技巧性的动作。从在山东嘉祥县采集的“东汉画象砖”中可以看出有两组对练说明汉代套路运动的“对练”形式已相当流行。在这时期，“集体矛舞”、“集体剑舞”也有了新的发展。从河南邓县出土的“六朝画象砖”上可见到一组四个人集体练剑的场面。隋、唐以来，“剑舞”十分盛行。诗人李白、妇女公孙氏等都是唐代舞剑的好手。
宋代，武术套路形式称为“使拳”〈见《都城纪胜》）元代则称之为“打拳”（杂剧《射柳捶丸记》），还出现了“使棒”（见《武林旧事》〉，对练的套路有“枪对牌”“剑对牌”等，名称已和现在的大体一致（见《东京梦华录》在朱、元时期，武术搏斗形式较多的有“相扑”“剑术”和“棒术”的比赛。比赛时筑台，叫“露台”上台比赛叫“露台争交”，裁判叫“部署”，有时比赛结束还发“银碗”之类的奖品。（见《梦粱录》《武林汨事》《元代杂剧》等）
到了明代、清代，武术的套路运动出现了各种流派。许多套路运动对练习者的身体素质也有了较多的要求。当时武术的搏斗运动形式有“拳法”、“棍法”、“枪法”等，主要用于军事训练之中。在民间，搏斗形式则逐渐为竞技形式所代替。
我国劳动人民早就把武术作为强身防病的手段。《庄子。刻意》中的“吹呵呼吸，吐故纳新，熊经鸟伸，为寿而已矣。对说明两千多年前，人们就已开始模仿某些禽兽的动作，配合呼吸，摇动筋骨，促进健康，祛痛延年。这种健身的锻炼形式在汉代有华佗编制的“五禽戏”等，在后来还出现八段锦”等，不断有所发展。
