在不使用奴役作为惩罚手段的早期社会里，为了强迫债务人还债或控制那些等待审判和惩罚的罪犯，必然要使用某种形式的监禁措施。
古代监狱与现代监狱的区别在于，早期的监狱不是专门建造的。
监狱的历史源远流长。当然，究竟早到何时，目前并没有确凿的证据，但坟墓、处决室和在战争中用于关押奴隶的地方已存在了数千年。
关于这方面的最早期信息，的确相当匮乏。但在埃及象形文字记录、希腊神话和《创世记》中绝非一笔带过。
将某人关押起来然后扔掉钥匙的做法，自古有之。
纵观历史，早期社会追求的是迅速、确定的惩罚，无论断肢、罚款、流放或死刑皆是如此。
有足够的证据表明，监禁亦属于这一类惩罚。
现有的最早记录可以追溯到古代埃及。
人类历史上最宏大的建筑奇阿普斯（Cheops，希腊人对胡夫的称呼） 大金字塔（约前2650年建成）内有个地下深坑，据说是“迷失者的牢房”。
与此类似，几百年后，埃及人把建于第六王朝泰蒂（Teu，约前2345～前233年）时期的萨卡拉（Saqqara）金字塔，称作“金字监牢”。
坐落于它东边的另一座金字塔，其阿拉伯语名称的意思是“卓瑟的监狱”。
在国王谷（Valley of the Kings）和其他地方，保存着大量关于在这些古迹中实施监禁的图画。
1799年被发现的罗塞达碑上，甚至多次提到了监狱。
最古老的埃及墓地，可以追溯到5000多年前（位于尼罗河对面的孟斐斯遗址），而监狱的符号可追溯到古埃及象形文字中“房子”和“黑暗”的结合体。
还有大量猜测认为，金字塔是由监狱罪犯所建。
《创世记》中提到了监禁，古巴比伦人曾使用 bit kil关押欠债者和轻罪罪犯（前3000—前400年），亚述帝国则使用 bit asiri（前746年—前539年）。
《旧约》记载了埃及人、亚述人和古代以色列人对监禁手段的使用。
在尼布甲尼撒时代，耶路撒冷至少有三座监狱，分别是：Beth ha-kei，或称拘禁室；Beth haasourim，字面意思是“锁链室”；Bor—地下室。
监狱在中国和日本的历史资料中，也有记载。
《尚书》提及夏王芬曾建监狱。《竹书纪年》有“夏后芬三十六年作圜土”的记载。
雅典人在不同的历史时期使用过不同的刑罚，其中包括罚款、没收财物、公开羞辱和拆毁罪犯的家园。
雅典的自由民很少被关入监狱，除非是涉及叛国罪或需要用强制手段迫使债务人偿还城邦债务的情况。
那些面临酷刑或死刑处罚的罪犯会被囚禁，让他们在受酷刑之前先暴露在众目睽睽之下。
在雅典，甚至有一座名为“锁链之地”的建筑，虽然或许修建的初衷并非是要作为监狱。
监禁和奴役常常出现在柏拉图（约前300年）的笔下，在他看来，二者都是好政府的必备要素。
苏格拉底宁愿选择死亡也不愿接受入狱惩罚的故事，更是家喻户晓。
在《法律篇》中，柏拉图提出，城邦应该有三座监狱：一座位于市场附近的公共监狱，用于关押普通罪犯；一座位于夜间议事会（Nocturnal Council）附近的“改造中心”；另一座要在荒郊野外，并配以彰显惩罚意味的名字。
柏拉图建议应根据罪行的严重程度、罪犯的“本性”和具体的犯罪情形确定监禁期，最长可判终身监禁。
不过，他虽阐述了关于监禁体系的理论，却没有证据表明他的这些观点在当时得到实际应用。
1860年，小说家纳萨尼尔・霍桑参观了位于古罗马的马梅定监狱（Mamertine Prison）。
公元68年，正是在这里，圣徒保罗被尼禄处死。这座位于市场里的宏大建筑是专为等待处决的罪犯准备的监牢，起初叫 carcer（监牢），从中世纪起被称为马梅定监狱，“监禁”（incarcerate）一词由此而来。
私人监狱（carcer privatus）在古希腊和古罗马均偶有使用，主要关押欠债者和等待审判或处决的人。
古罗马的第一部成文法《十二表法》（Twelve Tables），提到了被称为ergastalum的强制拘禁所。
不过，各种监牢中最令人胆寒的当属dungeon。该词源自拉丁文 dominium，指的是建在绝壁上的城堡或要塞，后来在法语中演化成donjon，之后又变成了那个我们更熟悉的英语词。
随着时间的推移，dungeon成了地牢和黑牢的同义词。
