1、齐次坐标变换的含义
用一个 n 1维的向量表示一个 n 维向量的方法称为齐次坐标表示法，其实质是把缩放、平移和旋转统一映射到空间中进行计算。在机器人关节运动中，用4×4矩阵解决三维空间的坐标变换问题。
2、齐次坐标变换矩阵
对于齐次平移变换，机器人工具箱提供了transl()函数，其中参数可以为沿着x、y、z轴平移的距离，也可以是向量P例：
transl()函数
使用transl（）提取矩阵中的平移变换分量：
对于齐次旋转变换，机器人工具箱提供了trotx()、troty()、trotz()函数，分别对X、Y、Z轴进行旋转的齐次变换，例：
trotx()函数
3、t2r()和r2t（）函数
机器人工具箱提供了t2r()和r2t（）函数，分别表示：
R=t2r(T)，获取齐次变换矩阵T中正交旋转矩阵分量。
t2r()函数
T=r2t（R），将旋转矩阵转换为齐次变换矩阵。
r2t()函数
