第26届北京埃森焊接与切割展览会于6月30日圆满落幕。本次展会上，自动化焊接设备尤其是焊接机器人仍然备受大家关注，而轻巧、灵活的协作机器人焊接工作站成为本次展会的最大看点之一。相比传统的焊接机器人，协作式焊接有哪些优势呢？
• 占地面积小；便于携带；无需固定；也不需要专用的工厂占地面积。
• 焊接任务无需工程师级编程；即插即用方案；无需繁琐的改造和集成。
• 快速重新部署以进行小批量运行；可以同时制造大量零件。
• 拖拽式示教；编程简单；焊机参数直接在示教器上设置。
• 赋予工人力量；焊工成为焊接自动化团队领袖。
• 改善工人工作环境（粉尘和气体）；提高焊接品质。
划重点——利用UR机器人，可以把各种复杂工序化繁为简，让您简单操作，即可完成精密焊接工序。接下来，我们从理论走向实践，现场探索UR机器人焊接工作站的运作原理。
本文中的UR机器人焊接工作站旨在实现MIG/MAG焊接自动化，我们将从硬件、软件、案例三部分为您详细剖析。
Part.01
硬件组成
常规的焊接工作站由机器人焊接台、机器人、焊接电源、送丝机、焊枪、平衡架、防护焊套、焊枪清洗站、焊接软件组成。
此焊接工作站由焊接平台、UR10e机器人、UR 合作伙伴Smooth Robotics公司的专用焊接功能包、Fronius的焊接电源系统组成。
01. UR10e机器人 控制器
机器人和Fronius焊机通过EtherNet IP通讯，可以读取焊机参数和操作一部分焊机功能。
02. UR 产品 SmoothTool
SmoothTool是UR 认证的合格产品，具有EtherNet/IP主站功能和焊接功能块，操作简单，功能强大，与UR机器人配合可以为焊接行业的小批量多品种，以及人工焊接站升级提供完美的解决方案。
该套件由适配机器人法兰的编程法兰 USB加密狗 URCap组成，待软/硬件安装完成后即可以简单编程。编程法兰工具上有3个带指示灯的按键，分别是自由驱动按键、快速加载直线段和保存点位按键、快速加载圆弧段和保存点位按键。
03. Fronius焊接电源系统
Fronius焊接电源系统由主机TPS400i、送丝机、辅助送丝机构、焊机、焊丝等组成。
(1)TPS400i电源
(2)送丝机构 水冷机构
(3)辅助送丝机构
(4) CMT焊枪
Part.02
软件组成
UR焊接工作站的软件主要是由焊接应用编程模块和与电源的通讯两部分构成。本焊接工作站的软件编程是基于UR 产品SmoothTool。
01. 简单编程功能块
通过向导说明式的4部编程方法，就可以完成一个简单的焊接应用编程，接近点---起弧点---收弧点---项目终点4个点完成一个编程逻辑，编程过程中可借助3D显示功能来查看和确认焊接和非焊接的路径，以及每个点位的数据是否准确。另外，对于一个平台上的不同区域的焊接板材，可以用Offset整体偏移功能，非常方便和高效。
02. 电源的通讯设置
(1) 如果配套的是Fronius焊接电源，则通过EtherNet/IP通讯，从示教器上激活焊接，并设定正确的IP地址来连接焊机。
(2) 如果是其它品牌的焊接电源，不通过EtherNet IP通讯，也可以通过IO或者CallBack功能通讯。
03. 设置焊接的曲线类型
接下来就是根据实际需求设置焊接的曲线类型，如直线形、圆弧形、摆焊、间断焊等。对于常规的焊接方式，我们可以快速的设定焊枪的动作速度、交融半径、焊枪焊接时的角度、参考平面等。
(1) 直线形。常规的线形焊接，只需要定义起点和终点。
(2) 圆弧形。常规的圆弧形焊接，需要定义起点-中间点-结束点3个点位来完成。
(3) 摆焊：“Z”字形。可以设定摆焊，机器人TCP动作路径成“Z”字形，可以设定振幅、频率、左停留、右停留、交融半径等参数来改变“Z”字形的效果。
(4)摆焊：锯齿形。可以设定摆焊，机器人TCP动作路径成锯齿形，可以设定振幅、频率、角度、左停留、摆动中心、右停留、等参数来改变锯齿形的效果。
(5) 摆焊：月牙形。机器人TCP动作路径成“月牙”形，可以设定振幅、周期、左停留、右停留、弧深等参数来改变“月牙”形的效果，其中月牙的凹口可以改变方向。
(6) 摆焊：螺旋形。机器人TCP动作路径成螺旋形，可以设定振幅、周期、宽度、方向等参数来改变螺旋形的效果。
(7) 间断焊。机器人TCP可以走间断形焊接，可以设定焊接速度、非焊接速度、焊接长度、焊接数量等参数来改变“间断”形的效果。
04. 模拟焊接与实际焊接
等焊接路径和参数设定完毕以后就可以按照UR机器人示教器的功能，启动程序进行焊接，如果只是演示或者检查动作，可以选上“模拟”进行模拟，等确认完毕以后再进行实际焊接。
Part.03
UR焊接案例
全球范围内，优傲已成功帮助大量客户实现了焊接自动化，其中包括三家和通快中国携手开拓的本土金属加工制造商–通快金属薄板制品(太仓)有限公司、宁波辰煜机械科技有限公司和浙江海创制造科技有限公司。
三家企业目前都部署了通快和优傲联合开发的TruArc Weld 1000人机协作焊接工作站，上线后焊接生产效率提升三倍。
此工作站的最大亮点是“拿到手即上手”，即使是焊接技术小白都可以在短短两分钟内掌握操作技能，变身自动焊接高手，非常适用于多品种、小批量的焊接任务。
UR协作机器人能够实现灵活、高效、自由的焊接工艺，提高生产线的运营效率，承担更多业务量，同时缓解高级焊工劳动力短缺的问题。
这只是一个开始。优傲将持续加快工业智能化步伐，与更多国际及本地的合作伙伴联手，不断拓展合作广度和深度，成为驱动焊接机器人的进取引擎。
