汽车自动泊车及自动驾驶技术的一点浅见

随着华为提供的自动驾驶功能，网上有很多问界S7的自动驾驶视频，感叹这自动驾驶技术太先进了。后续换车还是要考虑有这个功能。

我对这个技术也找了点资料学习了一下。

自动泊车系统的工作原理和实现过程:

自动泊车系统主要由雷达和摄像头组成，通过采集图像和距离等数据传给主机，计算机分析数据后生成泊车策略，再转化成信号驱动控制系统，控制汽车做出转向、倒车和制动等动作。

整个过程分为车位探测、路径规划和路径跟踪三个步骤。自主泊车首先要进行车位探测，车身将使用超声波雷达或者环视摄像头来探测车位两侧的泊车空间。接着要做路径规划，要利用算法并建模然后进入到路径跟踪。

在整个过程中，精度和速度是两个重要指标，同时还需要考虑传感器的感知精度和速度、车辆算力和数据传输能力等因素。因此，要实现自主泊车不仅仅是传感器堆料就能解决，还需要考虑芯片算力、算法实现以及车辆自身的素质等多方面因素。

如果感知精度不够，可能会产生两个误判：自主找车位时有车位但感知不到。自主倒车入库时能停进去但不停。

感知的准，还要感知的快，车位窄，车速快，如果感知慢，等感知到该车位能停时，可能车已经开远了。

自动驾驶分为6个等级：

Level 0：人工驾驶，无驾驶辅助系统，仅提醒。

Level 1：辅助人工驾驶，可实现单一的车速或转向控制自动化，仍由人工驾驶（如定速巡航、ACC）。

Level 2：部分自动驾驶，可实现车速和转向控制自动化，驾驶员必须始终保持监控（如车道中线保持）。

Level 3：有条件自动驾驶，可解放双手（hands off），驾驶员监控系统并在必要时进行干预。

Level 4：高级自动驾驶，可解放双眼（eyes off），在一些预定义的场景下无需驾驶员介入。

Level 5：全自动驾驶，完全自动化，不需要驾驶员（driverless）。

自动泊车系统的发展趋势可能包括以下几个方面：

更高级别的自动泊车：目前的自动泊车系统通常只能完成简单的泊车操作，如平行泊车和垂直泊车。未来，自动泊车系统可能会实现更高级别的自动泊车，如斜向泊车和复杂环境下的泊车。

更智能化的路径规划：未来的自动泊车系统可能会利用更先进的算法和传感器技术，实现更智能化的路径规划，从而提高泊车效率和精度。

更高的集成度：未来的自动泊车系统可能会与车辆的其他系统更加紧密地集成，如导航系统、车辆控制系统等，从而实现更加智能化的驾驶体验。

更多的传感器融合：未来的自动泊车系统可能会融合更多的传感器技术，如激光雷达、高清摄像头、超声波传感器等，从而提高系统的感知能力和精度。

更加普及化：随着自动驾驶技术的不断发展和成本的不断降低，自动泊车系统可能会变得更加普及化，成为普通汽车的标配。

总之，自动泊车系统的发展趋势是朝着更加智能化、高效化、集成化和普及化的方向发展。