迷你小铲车可以遥控啦 3D打印滑移装载机 超酷

今天这个小铲车我们搞定了。我还专门查了一下这个小铲车真正的名字叫Skit Steer滑移式装载机，一种非常酷的多功能的工具车。上集电控部分不是翻车了吗？今天的我们搞定了。因为专门给他做的这块主板到了，再配合上这两天专门写的操控app。

这个是左边履带的油门，这个是右面履带的油门。通过这两个履带可以控制前后拐弯。这个是挖斗机械臂的升降，这个是挖斗的升降。爪子是同步的，左手、右手都可以控制。这两个是一个通道，非常简单的一个程序，很好玩。

现在还有点瑕疵，可能是tpu的材料不太好，太硬了，让皮带胀紧的轮就不能装了，装上以后就卡得太紧了，根本转不动了。但是不装又有点松，咬合不好就会卡住。

现在这三个n20电机换的是一百转的，我觉得还是有点太快了，扭矩还是不够，扭矩应该再大一点。尤其是升降臂的还是太快了，换一个超慢就更真实一点。

驱动板现在是非常完美的适配这个小车了，两个DRV8833可以控制四个小的有刷电机或者是两个四线步进电机。把其他没用上的l口全都引出，做了舵机接口，可以直接接舵机，也可以直接接显示屏或者是其他传感器。

电源是两个16340电池串联，这样电压就高一点，充满电能到8v，动力比较强。这个是5v的降压电路，降完了以后给ESP32开发板供电。

给舵机供电最难受的地方，最怪异的地方就是这个了。为了适配天线的位置和机身的尺寸，没办法只能是把typec放在这儿了。这个设计就是有点反人类了，主要就是调试的时候比较难受。就是得这样插着，没办法，只能是勉强接受了。

这个小板我最近玩了，虽然它是给小铲车专门做的，但是我忽然间发现它能够适配的东西很多，比如这头可以控制两个步进电机，接上霍尔传感器，这边再来一个iic的陀螺仪，就可以做个小平衡车，或者是接四个电机搞四个麦克纳姆轮，再接个陀螺仪，可以做个麦克纳姆轮小车。

正好主任最近不是创作瓶颈了嘛，不知道干点啥，这不就有了嘛，就光坐小车也可以水好久。

它这个模型有一个有意思的地方就是很厉害的地方，它前面这个插这个斗是个拆卸式的多功能的，可以换前面这个装置，以什么铲，扫雪什么的，还弄个小叉子，可以当叉车，挺帅的。我觉得这个后面可以研究研究，安个打火机在前面可以去放炮用，卡开过去点炮，回来这个app可以再搞一搞。

发现用ESP32C3的低功耗蓝牙来做遥控，要比用wifi、UDP连接做遥控要方便太多了，因为低功耗蓝牙也不用连接，也不用干啥，一开软件马上就可以连，也不用占用wifi低功耗蓝牙，这个真的超方便开机就用，只要不搞远程控制，用人用蓝牙真的是超爽。

所以我觉得后面可以好好的app，可以再重新研究一下，做个通用的版本，这个是单向摇杆的，再做一个两个圆的摇杆的加几个开关，做两个版本可以来回切换，适配一个驱动板，一个ap，一个驱动板，就可以做各种各样的小车了，我觉得这也是个好点子，后面可以研究研究好了。

今天这集就到这里，下集再见。