调度原理如下：
1. 多线程实现中必须有一个线程调度程序，它的主要作用是负责将CPU的执行权切换到各个线程之间，以完成线程之间的并发执行。
2. 每个线程都需要分配一个独立的栈空间，以便保存线程的执行状态、局部变量等信息。
3. 线程执行时，总是从它的栈顶部开始执行。当一个线程的执行被中断时，它的栈指针和寄存器状态都需要保存到该线程的栈空间中。
4. 线程之间的切换原理是通过调度程序中的调度算法来实现的。调度程序会定时地检查各个线程的状态，并根据算法选择一个合适的线程进行调度。
5. 调度程序还需要考虑线程之间的优先级关系，确保高优先级线程得到更多的CPU执行时间。
6. 多线程程序的实现还需要考虑线程的同步与互斥问题，以确保各个线程之间的数据访问安全和正确性。
7. 在单片机中，由于资源的限制，多线程实现的复杂度会比较高，需要根据具体的应用场景进行权衡和决策。
