上世纪50年代，高机动作战似乎是大规模作战的必然，在不断提升部队机械化水平的时候，另一个问题一直困扰各国军队，那就是如何快速部署装甲武器，如果只是简单地运辆吉普车到某个地方很简单，但是要把标准的坦克、自行火炮等运送到某个地方仍然是一件充满技术挑战的事情。
受制于当时现有的航空设备运输能力，飞机、直升机所能运送的重量级装备也仅限于一些轻型车辆，不过这并没有妨碍人们突破技术极限的决心，既然飞机一时半会儿无法取得巨大突破，那就从运载的货物入手吧，美国在50年代中期开启了XM104轻型自行火炮的研制项目，这就是典型的改动装备去适应飞机的思路。
按照美国陆军的要求，设计人员需要设计一种尺寸小巧到足以让现有运输机运载的自行火炮，在控制重量和尺寸的同时还要能携带一门105毫米榴弹炮，也就是一款超轻型自行榴弹炮。
在60年代初开始推出样车，1962年有6辆样车接受了测试，这些样车整体上结构差不多，只有一些细微之处有差异。
自行火炮的车体十分紧凑，车体长度约4.1米，宽1.75米，火炮安装在车体尾部，为开放式布置，火炮收起时整车高度约1.75米；战斗全重约3.9吨，空车空运时重量约3.27吨。
以其中一款原型车为例，它的动力是66马力的福特M151汽油发动机，使用GS-100-3变速箱，有4个前进挡和1个倒挡，最大公路速度约56千米每小时，并且具有水上行驶能力。
行走部件采用扭杆悬挂，拥有4对负重轮，主动轮在前，没有托带轮，最后一对车轮也充当导引轮，履带宽度355毫米。
火炮为一门实验性的105毫米轻型榴弹炮，这款火炮能够发射当时美军标准的弹药，火炮与车体安装的炮座利用现有技术，火炮在垂直方向上有-5°~75°的俯仰角度，水平方向上总共有45°射角，因为车体太轻，为了承受后坐力，车尾安装了一具驻锄；应该说火炮的操作冗余度还是很好的，射界宽广，有助于火炮发挥，理论上最大射速能达到10发每分钟。
不过这些都不是问题，最让军方接受不了的是XM104毫无防护能力。车体采用钢结构，不过车体表面只有薄薄一层钢板，且为顶部开放式，压根就无法抵挡攻击。4名车组成员在车上都有座位，驾驶员在左前方，他的背后有一座背靠背的座椅，右边的座位安装也一样；成员几乎都是裸露，轻武器很容易就威胁而到。在车体两侧各有一块可向两侧放平的装甲板，但这装甲板无法提供足够的遮挡，聊胜于无。
虽然自行火炮解决了空运的问题，但其他方面的性能也确实被压缩到了极致，抛开空车空运不说，火炮落地后自身只能携带10发弹药，作战严重依赖辅助车辆，自行火炮不仅无法提供基本保护，也无法提供自卫武器的安装点，炮组需要自带轻武器；另一个问题是车体过于轻巧，安装火炮后重心太高，侧倾角度大于20°就可能翻车。
相关的测试工作持续到了1965年，应该说测试结果好坏各半，不过也预示着XM104自行榴弹炮的终结，因为大型运输机和直升机技术取得了突破，借助涡轮轴发动机的爆发能力，摆脱活塞式发动机的航空机械在60年代迎来了大发展时代，不少著名的大型飞机都是在这一时期提出的，例如著名的CH-47“支奴干”重型运输直升机。飞机承载能力的提升，以及伞降技术的进步，为更大尺寸装甲武器的空运、伞投提供了可能。
因为缺乏发展前途，美国陆军随后关闭了XM104项目，剩余的样车大部分被拆解，只保留了一辆供展出。
