陆路交通系统中，桥梁是一个必不可少的环节。罗马人在修筑道路的时候，尽量沿直线铺设，因此，每当遇到河流的时候，他们就毫不犹豫的架桥铺路，决不绕道而行。
罗马早期的桥梁多属木质结构。一是因为当时建筑桥梁的技术水平比较低下，不能建造大跨度的石拱桥；二是木桥容易拆毁。在罗马早期实力还较弱小的时候，经常受到周围强邻的威胁和入侵，当敌人到来时，他们可以很容易地把木桥拆毁以阻止敌人的进攻。
例如苏布里奇乌斯是罗马城中跨越台伯河的第一桥，桥身全部是木质结构，系安库斯·马休斯于公元前621年建造，公元前508年霍拉蒂斯·克科尔斯领导罗马人拆毁桥面，成功抗击了埃特鲁里亚人的入侵。
在罗马长期的军事征服中，军队为了方便快速行军，常常建造一些浮桥。浮桥是把许多船只用锁链临时连接起来建成的，在水流湍急的地方则要把一些船只抛锚以稳定浮桥。这种浮桥在行军打仗中比较常用，因为它建造迅速，可以节省时间，但缺点是要经常维修，而且容易受到上游船只残骸、垃圾等的冲击，阻碍过往船只的通行。所以，只要时间充裕，罗马军队总是建造木结构桥。
恺撒在《高卢战记》中，为我们详细记载了他在率领军队通过莱茵河时搭建木桥的过程：
把许多粗各1罗马尺半的木柱每两根连在一起，中间相距2罗马尺，下端从根部起稍稍削尖，量好正跟河底的深度相当，利用机械的力量把他们送到河中立住后，再用木桩锤把它们打入河底，却不像木桩那样垂直的立着，而是倾斜着俯向河水顺流的一方。
面对着这一对对柱脚，又在下游方向距离它们约40罗马尺的地方，另外树立起同样成对的柱脚，也同样紧紧地连在一起，只是倾斜的方向是逆着河水与激流的。每一对这种柱脚连起时空出来的2罗马尺空档中，都插入一根长梁，在它们的外档，还有两根斜撑，一里一外地从顶端把它们撑开。
这样，由于它们撑开着，而且又相反的夹紧，这些工程异常牢固，水流的冲击的力量越大，柱脚相夹的就越紧。这些长梁上面又都直交地铺上木材，联在一起，再加上长木条和编订好的木栅。除此之外，桥梁面向下游的一方水中，还斜着插入了木桩，像一堵护墙似的紧凑地配合着整个工程，以抵抗水流的冲力。在桥梁上流不远处，也安下了同样的工程，因此，如果蛮族把树干或船只投入上游水中，企图让它冲下来撞毁这些工程时，这些防栅可以减轻冲力，以免损坏桥梁。
公元前3世纪，拱券技术被罗马人掌握，并迅速地运用于桥梁建设中，此后，桥梁的建造基本上采用石质结构，石拱桥被广泛建筑于帝国的各个角落。
在地中海地区，建造桥梁相对方便一些，因为这一地区的夏季往往河床干涸，可以直接在河床上架设桥墩。
其他地区桥梁的建造就麻烦的多，因为这里河流终年都有水，所以在建桥墩之前，要先在设计桥墩的指定地点周围建造围堤，即“先把用厚木板和链条结合起来的排桩楔入河床，再用池塘的芦苇做成的巨大盒子，在里面装满黏土，用船把它们拖运到排桩与排桩之间压实。当很好地压实且充分厚实时，就用螺旋式，车轮式，圆筒式（抽水机）把围堤里的水抽干，最后再在围堤内挖掘基础”。
为了防止桥梁下沉，桥墩的根基建造非常重要，一般要一直挖到河床的坚硬层，然后用碎石子，混泥土填塞。桥墩建好后，为了减少水流对桥墩的冲击力，工程师还在迎着水流的一侧修筑三角形结构来分流水的冲击。
罗马桥梁的跨径一般不超过21.2—24.4米，圢通常很厚，一般为相邻跨径的三分之一。一拱毁了，并不影响近邻各拱，有时圢上留有小孔，以利于泄水。圢边常砌有台阶，以支撑临时施工时用的支架。桥拱先以木制模型支撑，用铁钉固定，再在上面裹以铅密封，之后填砌石料。桥面宽大约在4.25—5.5米，也有更宽的桥面，如著名的哈德良大桥中间的路面宽4.75米，用多角形的厚板熔岩铺设，两旁还各有3.1米宽的人行道，用矩形石灰华石板铺设。
罗马拱桥常用的石料为凝灰岩，碎晶凝灰岩和石灰石，并砌填火山灰水泥。凝灰岩是火山灰和砂的混合物，碎晶凝灰岩是灰、卵石和碎熔岩混合而成的。当时还没有关于应力理论的知识，仅凭经验判断。拱石密切吻合，像磨合在一起一样。据说罗马桥梁建造实行“责任终身制”，建造后还要负责维修保养，保持桥梁良好情况达40年，才能付清末期工款。
总之，罗马桥梁坚固耐久，实用美观。这样著名的桥梁有：苏布里奇乌斯桥、罗托桥、哈德良桥，也称天使桥、米尔文桥、里米尼桥、图拉真桥、阿尔坎塔拉桥等等。至今遗存的罗马古桥30座，输水桥30座，共60座。其中30座在意大利，10座在西班牙，8座在法国，其余散在各地，如土耳其和亚非国家。这些石桥历经数千年风雨侵蚀以及地震，战争的破坏而依然保留至今，可见罗马桥梁的坚固程度。著名的“米尔文桥”可以是罗马桥梁在质量上的杰出代表。此桥约建于公元前100年，共7跨，跨径自15.6—24.1米，宽8.7米，总长126米。二次世界大战时，此桥曾3次通过坦克纵队，但比1930年前后建于台伯河上游，长达数百米，曾用大理石镶嵌的钢筋混泥土桥的变形还小。这不能不是一个奇迹！
罗马人在修筑道路的时候，遇到大山时往往绕道铺设，但在修筑重要的军事大道时也会开凿隧道。罗马人当时已经掌握了高超的采矿开凿技术，研究者认为，直到中世纪晚期的时候，世界上还无人能与之相比肩。他们有着成套的钻探，挖坑，掘巷道，照明，通风，打桩，运送和测量的新方法。
在开凿隧道时，对于那些坚硬的岩石，罗马人采用“热开采”的方法，就是先架起柴堆，用火烧烤岩石，待烧到一定程度后，再将食醋浇到上面，岩石就会迅速的破碎断裂，然后再把破碎断裂的石块运出去。
关于隧道的记载，史书给我们的资料非常少，比较著名的隧道有两个：一个是弗罗隧道，是由韦斯柏芗于公元76至77年，在弗罗·高杰地区，弗拉米尼大道经过的地方开凿而成。隧道5.48米宽，5.95米高，38.3米长，至今弗罗隧道仍然发挥着作用。另一条隧道是在剖责罗里和奈刨尔之间，多米提安大道经过的地方，由翁布里亚人开凿而成，隧道长705米，4米宽，5米高。
