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#论文# IROS Best Entertainment and Amusement Paper最佳娱乐观赏性论文|浙大发布动态环境下基于多项式的无人机自主竞速在线规划-高飞老师团队
【Polynomial-based Online Planning for Autonomous Drone Racing in Dynamic Environments】
文章链接：[2306.14461] Polynomial-based Online Planning for ...
近年来，在自主无人机赛车方面有一个值得注意的进展。然而，主要的关注点是获得执行时间，而很少关注动态环境的挑战。赛车场景的高速性，加上不可预见的环境变化的潜力，对在线重规划及其时效性提出了严苛的要求。针对动态环境下的赛车，我们提出了一种具有高效多项式轨迹表示的在线重规划框架。我们基于优化方法在激进速度和灵活避障之间进行权衡。此外，为了确保在跨越中间赛道点时的安全性和精确性，我们在规划时将需求制定为硬约束。
针对动态障碍物，基于工程考虑设计了并行多拓扑轨迹规划，防止因局部最优造成的赛车时间损失。该框架被集成到一个四旋翼系统中，并在大疆机甲大师智能无人机锦标赛上成功展示，在那里它成功完成赛道并放置在第一位，在不到第二位一半的时间内完成。
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