ARM Cortex-M 系列内核的中断是由硬件管理的，而 FreeRTOS 是软件，它并不接管由 硬件管理的相关中断（接管简单来说就是，所有的中断都由 RTOS 的软件管理，硬件来了 中断时，由软件决定是否响应，可以挂起中断，延迟响应或者不响应），只支持简单的开 关中断等，所以 FreeRTOS 中的中断使用其实跟裸机差不多的，需要我们自己配置中断，并且使能中断，编写中断服务函数，在中断服务函数中使用内核 IPC 通信机制，一般建议 使用信号量、消息或事件标志组等标志事件的发生，将事件发布给处理任务，等退出中断 后再由相关处理任务具体处理中断。
用 户 可 以 自 定 义 配 置 系 统 可 管 理 的 最 高 中 断 优 先 级 的 宏 定 义 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ， 它 是 用 于 配 置 内 核 中 的 basepri 寄存器的，当 basepri 设置为某个值的时候，NVIC 不会响应比该优先级低的中断， 而优先级比之更高的中断则不受影响。就是说当这个宏定义配置为 5 的时候，中断优先级 数值在 0、1、2、3、4 的这些中断是不受 FreeRTOS 屏蔽的，也就是说即使在系统进入临 界段的时候，这些中断也能被触发而不是等到退出临界段的时候才被触发，当然，这些中 断服务函数中也不能调用 FreeRTOS 提供的 API 函数接口，而中断优先级在 5 到 15 的这些 中断是可以被屏蔽的，也能安全调用 FreeRTOS 提供的 API 函数接口。
ARM Cortex-M NVIC 支持中断嵌套功能：当一个中断触发并且系统进行响应时，处理 器硬件会将当前运行的部分上下文寄存器自动压入中断栈中，这部分的寄存器包括 PSR， R0，R1，R2，R3 以及 R12 寄存器。当系统正在服务一个中断时，如果有一个更高优先级 的中断触发，那么处理器同样的会打断当前运行的中断服务例程，然后把老的中断服务例 程上下文的 PSR，R0，R1，R2，R3 和 R12 寄存器自动保存到中断栈中。这些部分上下文 寄存器保存到中断栈的行为完全是硬件行为，这一点是与其他 ARM 处理器最大的区别 （以往都需要依赖于软件保存上下文）。
另外，在 ARM Cortex-M 系列处理器上，所有中断都采用中断向量表的方式进行处理， 即当一个中断触发时，处理器将直接判定是哪个中断源，然后直接跳转到相应的固定位置 进行处理。而在 ARM7、ARM9 中，一般是先跳转进入 IRQ 入口，然后再由软件进行判断 是哪个中断源触发，获得了相对应的中断服务例程入口地址后，再进行后续的中断处理。 ARM7、ARM9 的好处在于，所有中断它们都有统一的入口地址，便于 OS 的统一管理。而 ARM Cortex-M 系列处理器则恰恰相反，每个中断服务例程必须排列在一起放在统一的地 址上（这个地址必须要设置到 NVIC 的中断向量偏移寄存器中）。中断向量表一般由一个 数组定义（或在起始代码中给出），在 STM32 上，默认采用起始代码给出：具体见代码。
__Vectors DCD __initial_sp ; Top of Stack
DCD Reset_Handler ; Reset Handler
DCD NMI_Handler ; NMI Handler
DCD HardFault_Handler ; Hard Fault Handler
DCD MemManage_Handler ; MPU Fault Handler
DCD BusFault_Handler ; Bus Fault Handler
DCD UsageFault_Handler ; Usage Fault Handler
DCD 0 ; Reserved
DCD 0 ; Reserved
DCD 0 ; Reserved
DCD 0 ; Reserved
DCD SVC_Handler ; SVCall Handler
DCD DebugMon_Handler ; Debug Monitor Handler
DCD 0 ; Reserved
DCD PendSV_Handler ; PendSV Handler
DCD SysTick_Handler ; SysTick Handler
; External Interrupts
DCD WWDG_IRQHandler ; Window Watchdog
DCD PVD_IRQHandler ; PVD through EXTI Line detect
DCD TAMPER_IRQHandler ; Tamper
DCD RTC_IRQHandler ; RTC
DCD FLASH_IRQHandler ; Flash
DCD RCC_IRQHandler ; RCC
DCD EXTI0_IRQHandler ; EXTI Line 0
DCD EXTI1_IRQHandler ; EXTI Line 1
DCD EXTI2_IRQHandler ; EXTI Line 2
DCD EXTI3_IRQHandler ; EXTI Line 3
DCD EXTI4_IRQHandler ; EXTI Line 4
DCD DMA1_Channel1_IRQHandler ; DMA1 Channel 1
DCD DMA1_Channel2_IRQHandler ; DMA1 Channel 2
DCD DMA1_Channel3_IRQHandler ; DMA1 Channel 3
DCD DMA1_Channel4_IRQHandler ; DMA1 Channel 4
DCD DMA1_Channel5_IRQHandler ; DMA1 Channel 5
DCD DMA1_Channel6_IRQHandler ; DMA1 Channel 6
DCD DMA1_Channel7_IRQHandler ; DMA1 Channel 7
DCD ADC1_2_IRQHandler ; ADC1 & ADC2
DCD USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler ; USB High Priority or CAN1 TX
DCD USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler ; USB Low Priority or CAN1 RX0
DCD CAN1_RX1_IRQHandler ; CAN1 RX1
DCD CAN1_SCE_IRQHandler ; CAN1 SCE
DCD EXTI9_5_IRQHandler ; EXTI Line 9..5
DCD TIM1_BRK_IRQHandler ; TIM1 Break
DCD TIM1_UP_IRQHandler ; TIM1 Update
DCD TIM1_TRG_COM_IRQHandler ; TIM1 Trigger and Commutation
DCD TIM1_CC_IRQHandler ; TIM1 Capture Compare
DCD TIM2_IRQHandler ; TIM2
DCD TIM3_IRQHandler ; TIM3
DCD TIM4_IRQHandler ; TIM4
DCD I2C1_EV_IRQHandler ; I2C1 Event
DCD I2C1_ER_IRQHandler ; I2C1 Error
DCD I2C2_EV_IRQHandler ; I2C2 Event
DCD I2C2_ER_IRQHandler ; I2C2 Error
DCD SPI1_IRQHandler ; SPI1
DCD SPI2_IRQHandler ; SPI2
DCD USART1_IRQHandler ; USART1
DCD USART2_IRQHandler ; USART2
DCD USART3_IRQHandler ; USART3
DCD EXTI15_10_IRQHandler ; EXTI Line 15..10
DCD RTCAlarm_IRQHandler ; RTC Alarm through EXTI Line
DCD USBWakeUp_IRQHandler ; USB Wakeup from suspend
DCD TIM8_BRK_IRQHandler ; TIM8 Break
DCD TIM8_UP_IRQHandler ; TIM8 Update
DCD TIM8_TRG_COM_IRQHandler ; TIM8 Trigger and Commutation
DCD TIM8_CC_IRQHandler ; TIM8 Capture Compare
DCD ADC3_IRQHandler ; ADC3
DCD FSMC_IRQHandler ; FSMC
DCD SDIO_IRQHandler ; SDIO
DCD TIM5_IRQHandler ; TIM5
DCD SPI3_IRQHandler ; SPI3
DCD UART4_IRQHandler ; UART4
DCD UART5_IRQHandler ; UART5
DCD TIM6_IRQHandler ; TIM6
DCD TIM7_IRQHandler ; TIM7
DCD DMA2_Channel1_IRQHandler ; DMA2 Channel1
DCD DMA2_Channel2_IRQHandler ; DMA2 Channel2
DCD DMA2_Channel3_IRQHandler ; DMA2 Channel3
DCD DMA2_Channel4_5_IRQHandler ; DMA2 Channel4 & Channel5
__Vectors_End
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