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电子限位开关（Electronic Position Switches，EPS）是ABB SafeMove系列的首款产品，历史悠久，其目的是通过单独增设的安全控制器（EPS Unit）提高机器人系统的安全级别。
EPS硬件位于轴计算机单元后面堆叠放置。
EPS单元与轴计算机单元、主计算机单元的连接拓扑图如下：
若要撤销EPS硬件，只需将XS2 SMB重新接回A42轴计算机单元X4，将A42轴计算机单元X2直连A31主计算机单元X9即可。
若要重做系统取消EPS选项，也可以不必撤销EPS硬件。
若未配置EPS，则手动状态下会提示20476警示，自动状态下会提示20325报警。
配置EPS需要通过RobotStudio联机处理，步骤如下：
1、增设安全用户
先增设一个安全用户组，命名为Safety
并勾选赋予其如下权限：
然后再创建安全用户，命名为SafetyUser，建议密码与Default User保持一致，以免遗忘。
将该安全用户SafetyUser纳入用户组Safety，然后热重启控制器以使得安全用户生效。若后面切换用户实操时仍存在权限问题，可尝试将该安全用户SafetyUser纳入所有用户组。
2、EPS配置向导
RobotStudio联机并切换到安全用户SafetyUser。
打开EPS配置向导，逐一按步骤进行，除了如下提到的地方，其余均保持默认即可。
选中实际的机械单元。
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