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上海交通大学和麻省理工学院的研究团队研制出一种软体攀爬机器人，能像壁虎一样，在竖直壁面上攀爬或转弯，速度达到63mm/s，水平爬行速度可达88mm/s。
该机器人主要由介电弹性体致动器和电粘附脚两部分构成，并使用控制策略使机器人身体变形与足部粘连相同步。致动器是将厚1mm的VHB 4910介电弹性体膜预拉伸5次后夹在电极间，并粘在柔性丙烯酸框架上制成。预拉伸膜放松后，致动器呈现弯曲的马鞍结构，改变电极间的施加电压，可实现软体机器人身体的快速伸展或收缩变形。电粘附脚是将厚18μm的铜电极夹在两层20μm厚的聚酰亚胺层间制成，施加电压后，底部聚酰亚胺层在静电力作用下粘附在墙上，使机器人粘附在竖直壁面上。这种机器人可用于木材、纸张、玻璃等壁面，但玻璃墙面的电粘附力较弱，爬行速度较慢。
图 机器人携带10g负载，在木制竖直墙壁上运动
这种攀爬软体机器人适用于复杂环境的探测和侦察。研究人员未来还将集成小型高压驱动器和微控制器，实现无线控制。
（蓝海星）
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