波士顿机械狗不错，也来试做一个四只腿的机械狗（仅限四肢）（喷气式机器狗）

看见波士顿动力的机械狗，有些动作超过人类。什么是波士顿机械狗呢？

波士顿机械狗（Boston Dynamics BigDog）是一种动力平衡四足机器人，由波士顿动力公司、福斯特-米勒公司、喷气推进实验室，以及哈福大学康德菲尔德研究站共同于2005年研发。
机械狗项目是由美国国防高等研究计划署出资资助的。希望研制一种能够负重的机械骡，能够和士兵一起在传统机械车辆无法行驶的粗糙地形上作战。
它没有车轮或者履带，而是采用四条机械腿来运动。机械腿上面有各种传感器，包括关节位置和接触地面的部位。它还有一个激光回转仪，以及一套立体视觉系统。

也来试做一个，是基于用国产无刷电机，3D打印机制作出一种机械狗。有三种原型尺寸的摆线齿轮箱，直径44mm，60mm和78mm。电机的尺寸，极数和轴也可调节。

主要有几个部分组成：机械 - 带滚动元件的摆线齿轮箱，轴承和双输入和输出轴电机 - 使用Multistar Elite电机的低成本高扭矩无刷电机传感器 - 用于电机位置和关节位置的编码器电子设备 - 包括带Mosfet的Mosfet的定制PCB驱动器DRV采用 PSOC4 SOC，传感器输入和通信。加上磁编码器软件 - 用于位置控制的FOC。Mosfet驱动器，编码器和CAN通信。

用Visual Studio和.Net中的C＃编写一个简单的测试程序。生成X，Y脚位置，使用反向运动学转换为髋部和膝部角度，并发送到串行到CAN转换器（备用PSOC执行器控制器）。这些包被发送到两个机器人执行器以移动到所需位置。第二种模式只返回联合的位置。