罗马建城后，罗慕洛斯成为罗马王政时代的第一个“王”，他对罗马军制的主要影响是创建了最初的罗马兵役制度，同时也对罗马城的防御、基层士兵管理等军事制度有着一定的贡献。
首先，罗马人的外部生存条件极为艰难。在罗马的北部生活着强大的伊达拉里亚人；东南部山区里生活着强悍的山地部落；南部是来意大利半岛殖民的具有高度文明的希腊人；在阿尔卑斯山南则有勇猛的高卢人；而在意大利的中部，环绕着新兴的罗马城，生活着萨宾人、拉丁人以及萨莫奈人等部族。另外，由于意大半岛三面环海，很容易受到飘忽不定勇猛强悍的海上民族的劫掠，这些因素的存在都严重威胁着罗马城的安全。
除了严酷的生存环境外，还有一个问题严重制约着罗马的发展。那就是罗马建城之初女子十分稀少，以至于“罗慕洛斯看到他的城市很快挤满了外来人，这些人很少带有妻室，大部分都是身无分文的无名之辈，遭人轻视，被看作是一伙乌合之众”。
为了解决这一问题，罗慕洛斯首先派遣使者去邻近的萨宾部落求亲，但遭到拒绝。于是，罗马人决定采用欺骗的方法，他们以节日的名义邀请周围的部落到罗马参加宴会，其中就有携妻并拖儿带女的萨宾人。正当宴会进行得如火如荼的时候，罗马的青年们强行地将许多萨宾妇女抢走。吃惊和受到侮辱的萨宾人，以罗马人破坏了好客的习俗与礼仪为由，发动了对罗马的战争。
由于势均力敌，这一场战争持续了很长时间。正当罗马人和萨宾人即将进行最后决战时，原先被罗马人抢去的萨宾妇女从四面八方出现，恳请自己的亲人不要再进行战争。最终，罗马人和萨宾人握手言和并同意罗马部落和萨宾部落结盟。
在与萨宾部落结盟后，罗慕洛斯创建了罗马军队的征兵与管理制度。他将部落联盟分为三个部落。每一个部落下又有十个小的胞族，共三十个胞族，称为库里亚，并在此基础上建立库里亚大会。
大会主要的职责就是对于“王”的承袭行使表决权。另外，罗慕洛斯将全体居民划分为贵族和平民两大阶层，并从贵族中选出了一百人组成元老院，主要负责“王”的选举以及审议罗马城的法令等事务。这样，早期罗马城的政治结构就由库里亚大会、元老院以及“王”组成。三个特里布斯和三十个库里亚的设立，既是罗马城行政结构的体现，又是罗马征兵与管理的基层单位。
为了维护罗马城的安全，罗慕洛斯初建罗马城的城市防御设施。
在罗慕洛斯时期，罗马城的规模很小，防御设施也非常简陋。为了改变这一状况，“罗马城的创建者，先给犁装上一个黄铜犁铧，再套上一头公牛和一头母牛，就亲自赶着牛，绕着城市的界限，犁出了一道深深的垄沟。”罗慕洛斯将这一垄沟称为“蒙杜斯”，这可能是罗马城最早的城市界限和城市防御措施。
在实施防御措施后，罗慕洛斯以三个特里布斯以及三十个库里亚为基础，创立了罗马最早的兵役制度与军事领导体制。
在兵役制度方面规定：三个特里布斯每一个提供一千名士兵，每个特里布斯提供的一千名士兵再分为十个更小的组织单位，三个特里布斯一共组成一支三千人的军队。此时士兵从军标准文献没有明确记载，只是“罗慕洛斯首先将所有适于服兵役的成年人划分到各个军事单位”，同时士兵所需武器基本由士兵自己负责装备。
除此之外，在贵族中还组建一支人数为三百人的骑兵队伍，因为只有富裕的贵族才可能装备起马匹和盔甲等军备。
在军事领导体制方面，三个特里布所提供的三千人，分别由三名军事指挥官率领，每名指挥官负责指挥一千人；而由贵族所组成的骑兵队，则分别由三名骑兵指挥官指挥。
此时，罗马军队的军事装备和军事战术还十分简单原始，公元前八世纪的罗马步兵武器主要有矛、投枪、长剑、匕首和斧头，只有最富有的人才穿得起盔甲，而这些盔甲也仅限于头盔和胸甲，而铜质盾牌的使用则更为稀少，这时的罗马军队往往使用的是木质的盾牌。
由于在作战单元中，不分老幼，不分武器的优劣，也不管作战经验是否丰富，所以无法进行统一的训练。在打仗时，士兵们常常以群殴的原始方式投入战斗，并不具备强大威力。
在王政时代第五位“王”塔尔克维纽斯·普利斯库斯时期，罗马逐渐开始了对外战争。这位“王”一上台，便以城市人口增加为由，将罗马骑兵部队的人数由三百人扩大到六百人，新增的骑兵依然从贵族中招募。旧有的骑兵部队名称前加上“老的”这一称号，而新的骑兵部队名称前则加上了“新的”这一称谓。
在扩大对外战争的同时，塔尔克维纽斯·普利斯库斯还对罗马城进行了进一步的建设，罗马城复杂的地下排水管道就是在这时开始初具雏形。
在台伯河口他开始兴建港口，原先在文明的伊达拉里亚人以及希腊人眼中，罗马城并不适于人类的居住，而随着塔尔克维纽斯·普利斯库斯对于罗马城的建设，却有越来越多的外邦人向罗马城迁徙、定居。
塔尔克维纽斯·普利斯库斯在建设罗马城的同时，也发展了罗马的军事训练制度。他把士兵的军事训练与日常的工程建设有机结合，将城市的主要建筑工程以及神庙建筑的修建任务，都交由罗马军队来完成，这使得罗马军队在和平时期不仅能通过参加劳动去保持良好的体力以及身体状态，也可以使士兵在日常的劳动中彼此更加熟悉，从而在战场上不再陌生。
另外，由于罗马当时的文明程度以及技术条件不足以修建如此复杂的城市工程，因而在当时有许多的伊达拉里亚技术人员参与到了罗马城的建设当中，而这对于罗马城来说，意义非凡。
罗马人不仅从伊达拉里亚人那里学会了许多建筑知识，同时罗马人也从这些知识中提取了大量有用的经验运用到军事技术当中，最好的例子就是罗马军队在那时开始出现了一些简单的攻城与防守器械，这些应该与伊达拉里亚人有着密切的关系。
这一时期罗马军队军事装备逐渐丰富。进攻类武器主要为长剑、匕首、矛和投枪。长剑的材质往往是青铜、铁质很少。匕首种类较多，形状也五花八门，例如在考古发现中已经发现了形状为树叶形、三角形以及短剑形的匕首；匕首的长度也有长有短，大多数在二十五至四十一厘米之间；刀柄往往为骨质或木质，刀身的材质也是青铜、铁质很少。防护类装备主要为头盔和盾牌。
从现有的考古发现看，罗马的头盔样式种类繁多，材质主要是青铜。盾牌的材质主要有两种，木质和青铜质。木质的盾牌通常为圆形或不规则形，前方突起，为了增强防御能力，盾牌正面往往蒙上一层兽皮，例如牛皮等。而青铜材质的盾牌通常也是圆形，前方突起，直径大约在半米至一米之间，但由于材质所限，盾牌的厚度极薄，很难在战斗中使用。
由此也可以看出，当时罗马军队中大规模使用的应该是木制盾牌，因为它们取材方便，制作工艺简单，便于普及，而青铜盾主要是用于装饰或祭祀使用，在军事战斗中很难普及。
七、此时的罗马陆军军制很不完善从罗慕洛斯所创建的罗马早期兵役制度、军队领导体制以及塔尔克维纽斯·普利斯库斯进行军队扩编中可以看出，此时的罗马陆军军制很不完善，还处于初创阶段。
兵役制度方面，对于士兵招募的条件没有严格的要求，也没有财产、体质以及严格的年龄等限制。从军队结构来看，早期罗马军队的组成比较单一，只有步兵和骑兵两种；另一方面，由于当时并没有出现日后骑兵所使用的马镫以及马鞍等骑兵辅助设备，早期的罗马骑兵应该很难在马背上使用重剑等力量型武器装备，很可能这些骑兵是伴随着步兵到达战场，然后下马以步兵的方式参与战斗。
也就是说王政时代的罗马骑兵无疑是骑着马的重装步兵，这样做的好处是这些所谓的骑兵可以在战斗初期保持一个良好的体力。另外，王政时代的罗马军队并没有完善的军队后勤保障制度。这是因为此时战争过程以及方式都十分简单，士兵一般都将武器装备以及食物淡水等后勤物资随身携带，只有骑兵可以借助马匹的力量。
由此也可以看出，罗马早期的战争形式更像是大规模的武装械斗，敌对双方兵对兵、将对将，往往先是将领间进行决斗。这一点非常像希腊荷马时代的战争形式，例如在荷马史诗中就有许多篇幅描写了双方将领间的决斗，胜负与否很大程度上影响了军队的士气，而由此也造成了战争进程以及方式十分简单，战争时间短暂，战争指挥形式也远没有达到战略战术的高度。
