太史慈能文能武，武则弦不虚发，与于禁、臧霸俱是名气极大的山东好汉猛将；文则青年入吏为官，掌刑赏，有仁名传诵于百姓口中。那一年，他在洛阳为使举报贪官，被奸人所嫌恨，为免受无妄之灾，只好弃官避居辽东。
北海孔融听说了太史慈的冤枉经历，大大称奇，数次遣问太史慈的母亲，送上礼物结交关系。正好，太史慈打算从辽东回乡，听闻母亲所叙，大感孔融的仁名和礼贤下士。这时北海郡被黄巾贼军围困，慈一枪一马冲入敌围，入城拜见了孔融公，孔融诉说城备乏力，打算北上借兵于平原相刘备，太史慈踊跃自荐，待天明，摄弓上马，左右驰射，贼不能近身，太史慈匆匆返入城中。第二日清晨，太史慈纵马习射，贼军纷纷应弦而倒，慈加鞭突袭，贼不能追。
太史慈孤勇一人，拜见平原相刘备：“我乃东莱人，与孔融太守毫无骨肉亲情，也无乡党之义，只是慕名同志之情，分灾共患情义。如今管亥黄巾贼军暴乱，北海孤穷无援，危在旦夕。我闻刘使君素有仁义之名，能救人急难，因此甘冒刀刃之险突出重围，请求使君发兵。”
刘备惊说：“孔北海也知世间有刘备吗？”于是率兵三千与太史慈一路援往北海。一路间，太史慈与刘备相谈甚欢，刘使君有招纳之意。可惜太史慈志不在平原，也不在北海。匆匆上马投奔同郡好友扬州刺史刘繇，在曲阿军营共拒孙策军，甘为刘繇军中大将。之后刘繇城破，太史慈被俘虏，被孙策情义打动而招降。从此转战江东十年，兼守建昌郡，守御刘表之子刘磐的敌军，最后享年41岁，病逝军中。
刘备当年在公孙瓒麾下，与赵云情如兄弟，赵云因为兄长去世向公孙瓒请辞归乡，刘备感君一别，茫茫河北，从此难以相遇，抓住赵云的手不愿分别。赵云辞别说：“终究不能做有违亲义德操的事。”
之后刘备兵败投奔袁绍，在邺城相遇赵云，寝则同床，恩如兄弟，为刘备招纳河北数百部曲。从此，赵云从刘备建业初到汉中称王，追随二十余年。
刘备与赵云、太史慈二人相见恨晚，留得住赵云，却因萍水相逢，留不住山东好汉猛将太史慈。太史慈之所以投奔同郡刘繇，只能说古代人地域乡党观念很强，太史慈与刘使君关系不硬。
