三国演义中黄忠是怎么到刘备那去的（《三国演义》黄忠大结局）

公元209年，刘备攻打荆州各郡，占领了长沙、零陵、桂阳、武陵等地，黄忠投降刘备。三国演义在第五十三回： 关云长义释黄汉升 孙仲谋大战张文远