爱新觉罗·永珹（1739~1777年），满洲正黄旗人。乾隆帝第四子，母为淑嘉皇贵妃金佳氏。
乾隆四年已未正月十四卯时生于启祥宫。乾隆十九年，正式成婚。乾隆二十八年十一月，奉旨出继和硕履懿亲王允裪后，降袭履郡王。
四十二年丁酉二月二日辰时，薨逝，终年三十九岁，以亲王礼葬，谥号为"端"。嘉庆四年三月，追赠亲王。
乾隆皇帝的四儿子永成的人生介绍： 履郡王永成是乾隆的第四子，被乾隆过继给了叔伯兄弟履亲王弘昆，延代降袭履郡王。乾隆对这个过继出去的儿子也很疼爱。履郡王的侧室生孩子，乾隆也是知道的，他还亲自给孩子起了个名字。 没多久，履郡王随乾隆到围场打猎，突然有快马来报，小王子因为出痘夭折了。而王府的下人，都在私下里传说是被侧福晋王氏害死的，一时间传得纷纷扬扬。 小道消息很快就传到了乾隆的耳里。乾隆暗中召来履郡王的嫡福晋伊尔根觉罗氏询问，嫡福晋却一口否认，说:“小王子确实是因为出痘死的，死的时候，我还曾经抱着他哭，并不是被王氏所害。” 王府的一个姓杨的太监却另有一番说法:“小王子出痘，其实并没有死，王氏偷偷派人用别的尸首换了，又命履郡王的男宠萨凌阿背负着小王子，到野外丢弃，嫡福晋抱着哭的其实不是小王子。”由于各有说词，乾隆也不知道该相信哪一方，只好不了了之。
