计算机语言 机器人控制手臂的代码

import RPi.GPIO as GPIO

import time

# 设置GPIO模式为BCM编码

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 定义需要用到的引脚

IN1 = 18

IN2 = 23

IN3 = 24

IN4 = 25

ENB = 27

# 设置引脚为输出模式，并且初始化为低电平

GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)

GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)

GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)

GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)

GPIO.setup(ENB, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW)

# 控制电机1的正反转

def motor1_forward():

GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)

GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)

time.sleep(1) # 持续1秒

GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)

GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)

time.sleep(1) # 持续1秒

def motor1_backward():

GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)

GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)

time.sleep(1) # 持续1秒

GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)

GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)

time.sleep(1) # 持续1秒

# 控制电机2的正反转

def motor2_forward():

GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)

GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)

time.sleep(1) # 持续1秒

GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)

GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)

time.sleep(1) # 持续1秒

def motor2_backward():

GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)

GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)

time.sleep(1) # 持续1秒

GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)

GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)

time.sleep(1) # 持续1秒

# 控制电机1和电机2同时正转，实现前进动作

def forward():

motor1_forward()

motor2_forward()

time.sleep(1) # 持续1秒，根据需要调整时间长度，控制前进速度和距离