6轴工业机器人运行的转动角度范围（6轴工业机器人机构运动原理图）

本发明涉及一种六轴工业机器人四轴

旋转角度保持机构，包括第三轴，第四轴，

挡块，弹簧，上、下拔片，其特点是：挡块

安装于第四轴滑槽内，第四轴滑槽内装有弹

簧，上、下拔片安装在第三轴上与第四轴滑

槽对应的位置上，且上、下拔片从挡块与第

四轴滑槽之间的空隙内穿过。挡块高度与第

四轴滑槽深度相同，挡块厚度小于第四轴滑

槽宽度。本发明不仅提升了旋转轴的旋转角

度，也将轴的旋转角度固定在一定范围内，

提高了对轴的控制力，安全性能也得以提