中国古代哲学中历来都强调天与人的关系紧密相联，不可分割。这种观点萌芽于西周时期的天命论。战国时期，孟子和庄子从不同的角度发展了这种观点。汉代董仲舒明确提出“天人之际，合而为一”。宋代以后，天人合一的观点几乎为各派哲学家所接受，由于解释不同，其中所表现的哲学思想也比较复杂。
在西周时期的天命论中，天是有意志的人格神、自然和社会的最高主宰，因而天人关系实际上就是神人关系。春秋时期，随着唯物主义和无神论思想的兴起，天的人格神含义受到了怀疑，原始形态的天人关系观点逐渐向着哲学的方向演变。这种演变沿着两条不同的路线进行，一是按照人类社会关系来塑造天，然后强调人事的礼仪法规应以这种被塑造了的天为最高依据；二是把天看作广阔无限的大自然，强调人们行事必须遵循自然规律，不可轻举妄为。
到了战国时期，孟子和庄子分别提出两种不同类型的理论。在孟子的哲学思想体系里，天人之间有两层关系:①天或天命是决定一切事物发展的不可抗拒的力量，人们必须顺从地接受它的安排。②天是人们道德观念的本原，性善来自天赋。因此，尽量保持、培养、发挥自己的心、性，就能侍奉天，认识天。孟子根据自己的社会政治伦理思想来塑造天，然后反过来用这个被塑造了的天为自己的社会政治伦理思想作论证。他追求一种天人“同流”的精神境界，带有神秘主义的性质。
庄子的天人合一思想属于另一种类型。他说：“人与天一也”。“有人，天也；有天，亦天也”。他认为，天是自然，人是自然的一部分，因而天与人是合一的。但是，由于人制订了种种的典章制度、道德规范，破坏了自然本性，造成天与人的对立。为了恢复人的自然本性，庄子反对人为，主张“无以人灭天”，否定由社会所积累的一切物质文明和精神文明。庄子这种主张对于社会的进步是一种反动，但是他所提出的人与自然本质上统一的观点，对哲学思想的发展是一种巨大的推进。
天人合一的思想发展到汉代，演变为董仲舒的天人感应的神学目的论。董仲舒的这种思想把天描绘为百神之大君，使天以至上神的身份在更完备的意义上主宰自然和社会。后来，董仲舒的天人感应思想受到了来自唯物主义和精致的唯心主义两方面的攻击而逐渐衰歇。
到了宋代，天人合一的思想发展为占主导地位的哲学倾向，几乎为各派哲学家所接受。因为当时关于世界统一性的问题、主体与客体的关系问题、自然与社会的关系问题，成为哲学家们普遍关心的问题，利用传统的天人合一的命题来表述他们对这些问题的看法，是一种最方便的形式。
天人合一的思想发展到明清之际，王夫之继承张载的观点，肯定气是天人合一的基础，认为“天人之蕴，一气而已”；人道与天道即道德原则和自然规律是同一的，说“天与人异形离质，而所继惟道也。”
