有一天齐桓公与蔡姬乘船游玩，心情愉快的蔡姬调皮地摇晃船身，与齐桓公开起了玩笑。然而齐桓公不识水性，见船摇晃得厉害，吓得脸色发白。蔡姬见此情景觉得十分好玩，不仅不停下来，反而更加变本加厉地摇晃船身。
齐桓公对蔡姬的调皮行为感到愤怒，于是他派人将蔡姬送回了蔡国娘家。蔡穆侯见到妹妹被送回来，明白她已经失去了齐桓公的宠爱，即使回到齐国也不会有好前途。
此时南方的楚国在成王的领导下国力日盛，四处南征北战，与齐国隐隐有分庭抗礼之势。考虑到蔡国与楚国的近邻关系，蔡穆侯决定将妹妹再嫁给了楚成王，以此向楚国示好。然而齐桓公并未休掉蔡姬，只是将蔡姬送回了娘家。当他得知名义上还是自己妻子的蔡姬被兄长改嫁给了楚成王时怒火中烧，决定采取报复行动。
公元前656年，楚国攻打郑国，齐桓公便召集齐、宋、陈卫、郑、许、曹、邾八国会师，共同攻伐蔡国。蔡国很快就败退了，随后他们挥师向南准备攻打楚国。楚成王得知齐国率领八国联军突袭边境，立刻派出令尹屈完前去谈判。
见到齐桓公后屈完质问：您位于北海，而我国位于南海，风马牛不相及，您今天来到我们楚国没有提前打招呼，这是为什么？这时地位相当的管仲大声说道：当年召康公命我们先君大公：'五侯九伯，你们可以征伐他们来辅佐周王室！"而楚国没有按时进贡给周天子用于滤酒的苞茅，导致周天子的祭祀无法按时举行，所以我们前来征讨。
另外当年周昭王南征楚国失踪，我们前来要一个说法。屈完听后反驳：他派没有进贡苞茅，这是我们的失误，以后一定会按时纳贡。但是昭王南征不归的事与楚国无关。这时管仲和齐桓公都有些尴尬。
为了争取和平解决的方法，齐桓公下令军队摆出阵势邀请屈完一同检阅。他试图用强大的军队威慑屈完：你看这庞大的军队谁敢抵抗？攻城的话哪座城攻不下？然而屈完坚定地回应：如果您用德政安抚各国，他们自然会臣服。但如果用武力胁迫，那么楚国有高山和大河为屏障，您的军队虽然众多，但在大自然面前也无能为力。
经过一番谈判和试探后，齐桓公最终与楚国在召陵订立了盟约，并撤回了军队。由于管仲以楚国没有进贡苞茅为由进行征伐，而楚国也履行了进贡的承诺。事后楚成王又派屈完带着进贡的苞茅去觐见周惠王，圆了两国的面子。
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