机器人直立行走是一项相对复杂的任务，因为它需要机器人具备稳定的平衡能力和协调的步态控制能力。以下是一些直立行走的难点：
1. 平衡控制：机器人必须能够实时感知姿态和偏移，并通过相应的控制算法来调整身体姿态以保持平衡。这涉及到复杂的动力学和控制理论。
2. 步态规划：机器人需要根据当前姿态和环境条件来规划合适的步态。步态规划涉及到确定步幅、步频等参数，并确保机器人在行走过程中保持稳定和平滑。
3. 动力和能量管理：机器人需要有效地控制能量消耗，保持足够的动力进行直立行走。这通常需要复杂的能量管理和优化算法来平衡能量消耗和保持机器人的运动效率。
4. 传感器和感知：机器人需要准确地感知周围环境和自身状态，以便及时做出调整和决策。这可能涉及到各种传感器，如陀螺仪、加速度计、力传感器等。
5. 环境适应：机器人需要适应各种复杂的地形和环境条件。这可能需要机器人具备足够的灵活性和适应性，以便在不同的情况下保持平衡和稳定。
总的来说，机器人直立行走是一项技术挑战较大的任务，需要综合运用机械设计、控制理论、感知和决策等多个领域的知识和技术。目前，虽然已经有一些机器人能够实现简单的直立行走，但实现高度灵活和稳定的直立行走仍然是一个活跃的研究领域。
脚底板要大，重心要靠下
