在传统神话中，真武大帝就是北方玄武成神。
玄武起源很早，大约在先秦两汉时期，在朝野间就有四灵的说法。
四灵就是东方青龙南方朱雀，西方白虎北方玄武，其中北方属水，玄武神的形象是龟蛇合体。不过，随着历史的发展，神话也在不断进行演变。
到了宋代，因为宋太祖在夺取天下时得到了道教的帮助，对于道教也格外提倡，许多的神仙都是在两宋时期得到尊奉，比如说大名鼎鼎的玉皇大帝，就是因为有人间天子宋真宗的册封，方才取代昊天上帝，成为三界之主。
在宋太祖宋太宗时期，赵家还创造了一尊神，此神黑面黑甲，名为赵玄朗。宋太祖认为此人乃是赵家先祖，正是在他的庇佑下，宋朝才能夺得天下。这位黑甲神将，被宋朝尊之为黑煞将军，后来又被尊奉为佑圣真君——其实这黑煞将军，正是明朝时期在朝野民间极受尊奉的真武大帝。
至于真武大帝在明朝地位迅速飙升，则是因为明成祖朱棣起源于北方，又曾得到过道教相助，于是源自道教的玄武、佑圣真君就被尊为真武大帝。
不过，在如今广为流传的真武大帝画像中，却又不是龟蛇合体模样，真武大帝常常被描绘成披发跣足，脚踏龟蛇，外罩黑袍的一位神仙。龟蛇变成了真武大帝麾下两大神将。
在《西游记》黄眉怪故事中，孙悟空就曾赶去武当山太和宫拜见真武大帝，真武大帝派出龟蛇二将、五大神龙前去助战。
那么真武大帝与龟蛇二将到底是什么关系呢？
在明朝，有一本神魔小说《北游记》，这是一本专门记载真武大帝成神的小说。在那里，就特别提到了龟蛇二将的来历。
据说，天庭玉皇大帝偶然见到刘天君家中接天宝树，讨要不得，于是抑郁不乐。于是，一缕分魂转世，投入刘天君家做了儿子。之后为求证道，回到天界，于是苦苦修行。
经历多世磨难后，这一缕分魂渐渐有了道行，但凡胎俗念还在。于是，真武大帝的师父妙乐天尊在真武大帝睡觉的时候，打出两个瞌睡虫，让真武大帝陷入沉睡，然后祭出宝剑，将真武大帝胸腹剖开，取出肚肠。又将还魂丹塞入真武大帝口中，将真武重新唤醒。
那被抛弃的肚肠沾染了真武大帝一缕仙气，化形为妖，成了龟蛇二将。
龟蛇二妖在武当山为祸，掳掠男女，抢夺曹州太守的女儿做压寨夫人。太守求到城隍门下，城隍率领阴兵前去讨伐，却被龟蛇二妖*得大败。
最终，此事被真武大帝得知（那时还是受封荡魔祖师），他请下凡间，收复了龟蛇二妖。他本要将二妖斩*，念及二妖与自己多少有些瓜葛，于是将龟蛇二妖收在帐下。
龟妖能控水，蛇妖能控火，龟蛇二妖也被称之为水火二将，是真武大帝麾下主要神将。
真武大帝麾下共有三十六位神将，除了龟蛇二将外，还有四大神将，分别是赵元帅，马元帅，温元帅，关元帅，也就是赵公明，马善、温琼与关羽。
关羽在凡间地位极高，被尊为伏魔大帝。然而，关羽毕竟是凡人成神，在天界地位还是处于中下等，仅仅是真武大帝麾下一个神将。像张天师召唤神将时，关羽也要听从号令。
