东汉末年，朝政腐败，再加上连年灾荒，人民生活非常困苦。刘备有意拯救百姓，张飞、关羽又愿与刘备共同干一番事业。三人情投意合，选定张飞庄后一桃园。
此时正值桃花盛开，景色美丽，张飞准备了青牛白马，作为祭品，焚香礼拜，宣誓完毕；三个人按年岁认了兄弟。
刘备年长做了大哥，关羽第二，张飞最小做了弟弟。桃园三结义是《三国演义》中的第一个故事。提起刘备、关羽和张飞，人们总是会联想到他们早年在涿郡张飞庄后那花开正盛的桃园，备下乌牛白马，祭告天地，焚香再拜，结为异姓兄弟，不求同年同月同日生，只愿同年同月同日死。
人们一直传诵着这个故事，也一次次有人效仿着焚香结义。
梁启超在一篇文章中便谈到："今我国民绿林豪杰，遍地皆是，日日有桃园之拜……"(《论小说与群治之关系》)清代一些会党如三合会等，在他们颇为庄重的入会仪式上，必定不会忘记插上桃枝，以此象征他们是在桃园结义。
