明朝万历年间，东南沿海不断受到倭寇侵扰，他们*害边民，抢夺财物，攻城掠地，危害极大。将门出身的戚继光临危受命，镇守镇江。
戚继光一五二八年生人，祖籍山东，抗倭名将，武道大家，擅长大枪、单刀、弓箭等。著有《纪效新书》，书中详细阐述了练兵之法和习武之道，其中有五篇是专门讲述武功的。如枪法、棍法、弓箭、藤牌的用法，第十四篇《拳经捷要》专讲拳法。其中就有“不招不架，只是一下，犯了招架，就有十下”等内容，恰好与形意相符，故有“形意拳源于戚家拳”之说。而太极拳中的“棚、捋、挤、按、采、挒、肘、靠”八法，在《纪效新书》中也能见到，因此好多学者认为：现传的各式太极拳可能都是源自于戚继光的《拳经三十二势》。
戚继光刚到镇江时，八百倭寇突然进犯，当时明朝守军四千，运用“诱敌深入”之计将敌包围。但是，明军作战能力极差，竟被倭寇一个反冲锋*得大败。面对倭寇的追击，戚继光连斩数人，仍不能制止队伍败退。危机中他飞身跃上一块巨石，是弯弓搭箭，连发三支，三个带队追击的倭寇头目相继栽倒，敌军如潮退去。
为了提高战斗力，戚继光之后选拔三千身强体健、吃苦耐劳的农民组建“戚家军”，挑选、提纯武术中最为实用的招法和套路传授军士，教其反复苦练，练得稳、准、狠、熟、快，成为*敌制胜的“绝招”，并着重培养、锻炼他们的胆识、体魄和身手的灵活性，均以*寇制敌为目的。同时针对倭寇善于倭刀劈刺的特长，结合自己精湛的梨花枪、钢叉等兵器的招式路数，发明了“竹杈”破敌之法。
竹杈原是当地百姓晾衣服的带杈竹竿，它杆长杈多，上阵与倭寇厮*时能轻松拒敌几步开外，竹杈枝杈锋利，攻击敌人面目效果更佳，令敌人不敢逼近。敌人倭刀劈来，可用竹杈架住，如果倭刀砍在竹杈节上，便可嵌入竹中很难拔出，此时竹杈向前猛刺，敌人定当惨败，克敌制胜，威力极大。再加上戚继光又发明了“鸳鸯阵”，军士们分类成组，少则二人，多则十一人，人人之间、阵阵之间，互为犄角，相互配合，互为侧应，互为后援，取长补短，攻防兼备，因势变化，出奇制胜。任凭日本武士出身的倭寇再凶猛，倭刀再锋利，终于败给了戚继光。
一九六一年，倭寇大举进犯桃渚，戚继光率戚家军大败敌军，并一路追*到雁门岭，继而奇袭台州，戚继光一马当先，一举手刃倭寇首领，戚家军大队紧随掩*，倭寇狼奔豕突，争先逃命，最后走投无路，全部涌入瓜陵江溺水淹死。
戚家军连战连捷，锐不可当，倭寇被打得死伤惨重，全无还手之力，不由对戚将军恨之入骨，但又对戚继光谈虎色变，不敢再战，只有偃旗息鼓，滚回老家。
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