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#论文# arxiv速递 | 华为等发布OAC：利用神经辐射场进行时空重叠感知的多传感器标定
【OAC: Spatio-Temporal Overlap-Aware Multi-Sensor Calibration using Neural Radiance Fields】
作者单位：华为（巴黎研究院）诺亚实验室、布尔戈涅大学、皮卡迪·儒勒·凡尔纳大学
文章链接：[2311.15803] SOAC: Spatio-Temporal Overlap-Aware M...
在自动驾驶等快速发展的领域中，使用多种不同模态的传感器对于保证高的操作精度和稳定性至关重要。为了正确地利用单个公共框架中每个传感器提供的信息，对这些传感器进行准确的校准是必不可少的。在本文中，我们利用神经辐射场( NeRF )的能力，以通用的体积表示来表示不同的传感器模态，以实现稳健和准确的时空传感器校准。
通过为每个传感器设计一种基于场景可见部分的划分方法，我们只使用重叠区域来描述校准问题。这种策略导致校准更加稳健和准确，不易发生故障。我们通过在多个已建立的驾驶数据集上进行验证，证明了我们的方法在室外城市场景中的有效性。结果表明，与现有方法相比，我们的方法能够获得更好的准确性和鲁棒性。
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