背景介绍：理想L9首批车主-酱饼，已完成理想L9辅助驾驶5000公里行驶，本文截止当前理想L9V4.1.1版本，主要分享给辅助驾驶初期使用的车主作为参考，分享本人在辅助驾驶的经验和心得，后续若继续升级4.2等后续版本，我也将持续更新用户体验报告。
截止今天，完成5000km辅助驾驶达成
之前也已经写过一篇关于辅助驾驶的功能体验评价，具体可以跳转：提车首月4000公里辅助驾驶，深度体验，理性评价！
智能驾驶的价值：
有很多朋友没有太多的智能驾驶体验机会，总觉得不需要自己踩刹车踩油门控制车辆方向角度，会让自己犯困注意力不集中，同时又有因为开启智能驾驶产生的交通事故而对此功能持怀疑态度。作为深度用户，观点其实恰恰相反，其具体价值体现在：
（1）降低疲劳，延长单趟行驶路程：不知道有多少朋友在手动驾驶模式下能在高速上开几个小时？从我个人的行驶经验而言，一般2-3个小时就已经让我开始发困了，因为驾驶员长时间保持一个踩油门 微调方向盘 持续高度集中注意力的状态，会很快进入疲劳状态，但是当现阶段开启辅助驾驶后，虽然只是辅助，人只要保持注视前方，至于手脚都可以相对舒展做一些调整，因此反而疲劳度会很低，国庆期间我就完成了1人1天1400公里共计17.5个小时的行驶记录，完成当天行驶后，我甚至都不觉得自己累，感觉自己就跟在办公室处理文档坐一天是一样的，甚至因为座椅有SPA10点按摩更加舒适，车外有更多美景比看屏幕更加舒适。
（2）合理使用，更加安全：当然我的观点是要在正确且合理地使用辅助驾驶的情况下会比手动开更加安全，因为从输入来源来说，人只有一双眼镜，而车有摄像头 激光雷达 毫米波雷达的组合拳，因此甚至在深夜不开灯的情况下，人肯定是看不到前方路况的，但是车可以，因为激光雷达的加持下，就跟夜视仪一样，能够对前方的路障（比如翻倒的车辆）看的一清二楚，及时做到刹车。
（3）改变出行方式，节省出行成本：以往对于超过400公里以上的行程，大多会选择采用高铁，超过800公里可能就选择飞机，而作为家庭出行的话，这里我以国庆出行为例，我的往返是：浙江杭州-陕西韩城（韩城没有机场，不通高铁只有火车），其实如果坐飞机在节假日按照5人出行，单人按3000元标准的往返飞机，不算上来回机场打车等成本就已经需要15000元的通行成本了。但是如果使用自驾出行的话，2600公里往返油费2000元，过路费1300元（节假日还免费），这一趟就可以让我节省至少1万多的费用。虽然路上的时间会稍微长一点（其实也长不了哪里去），但是说走就走的旅行还是让人很舒服的（不用提前抢票，不用担心航班延误等），而我每年至少一次，这样的出行，可想而知能为我省下非常多的交通费用。这里会有一个核心问题就是如何长时间高效安全开车，其实在理想L9上可以找到答案：就是高速NOA 增程。
智能驾驶级别分类：
（1）自动驾驶级别：按照国家标准包含6个级别，0-2级均为辅助驾驶，3级开始提供有条件的自动驾驶，辅助驾驶意味着车辆的驾驶主体依旧是驾驶员，因此需要手扶方向盘 正视前方。
（2）自动驾驶发展：目前3级以上的法律法规尚在制定过程中，因此所有的车实际能遵守的都是2级及以下的辅助驾驶，同时目前的车辆能力也大部分集中在L2级以下。
（3）L2级辅助驾驶：虽然很多厂家都提自己是L2，甚至L2.5、L2.9、L2 等，其实都同为L2级，但是同为L2级的辅助驾驶能力有很大的区别，目前理想支持的主要分为3个级别：ACC（自适应巡航）、LKA（车道保持）、NOA（导航辅助驾驶）。LKA不少车企能提供，但是能用和好用也会有很大的差异，而NOA功能就在目前而言，也是为数不多的厂家能够提供，理想L9是率先搭载激光雷达并交付及开通NOA的车型。
智能驾驶传感器分类：
（1）视觉摄像头：当前的智能驾驶基本都已视觉为核心开展（模拟人的眼睛观察道路情况），因此会在全车360°安装摄像头进行智能解析。视觉感知的应用逻辑是先要对汽车进行训练，教会汽车对车辆、车道线、自行车、行人，甚至是老头乐的识别，因此前期要有大量的数据进行学习（就好比小朋友看很多的图片，根据特征和经验总结后才能知道哪个是猫，哪个是狗）。所以如果只有视觉，对于一些数据量很少的场景就可能出现漏判，或者在视线不好的时候比如黑夜摄像头就无法工作了。最后就是视觉摄像头成本低，维修成本不高也是优势。
（2）毫米波雷达：速度和距离感知准确，适用于运动目标检测。不易受恶劣天气的影响。相比于激光雷达，价格便宜，在如AEB以及动态测距等都有不错的表现，但是对于禁止物体的判断会比较弱，特别是路上有静止的事故车辆等就很难做准确判断。
（3）激光雷达：激光雷达的感知不同于视觉需要先进行大量的数据训练，激光雷达能够实时扫描车辆前方的通行空间，不规则的物体只要激光雷达能感知到，就能让车辆做出判断，比如翻倒的事故车等，因此激光雷达的作用是给上述两种传感器补齐他的短板，但是相对来说激光雷达目前成本较高，维修价格比较高，好在理想L9的激光雷达放在车顶位置，损坏概率比较低，同时激光雷达在雨雪等天气会有比较大的影响，当前版本V4.1.1遇到下雨等天气可能会使激光雷达暂时性退出工作（后续会持续优化）。
（4）超声波雷达：主要以智能泊车场景下，进行碰撞预警为主。
各传感器差异化对比
辅助驾驶的分类：
（1）CCS（定速巡航）：不踩油门的情况下，车辆按照设定速度持续向前，方向盘需要自行控制。
（2）ACC（自适应巡航）：不踩油门的情况下，车辆实时检测前方车辆速度，实现自动速度调节，如果前方没有车辆则按照设定的最高速度进行行驶，方向盘需要自行控制。
（3）LKA（车道保持）：不踩油门的情况下，车辆实时检测前方车辆速度，实现自动速度调节，如果前方没有车辆则按照设定的最高速度进行行驶，智能识别车道线，并将车辆保持在车道线居中位置，自动根据车道路线进行行驶，不需要自行控制方向盘。
（4）NOA（导航辅助驾驶）：不踩油门的情况下，车辆实时检测前方车辆速度，实现自动速度调节，如果前方没有车辆则按照设定的最高速度进行行驶，智能识别车道线，并将车辆保持在车道线居中位置，自动根据车道路线进行行驶，不需要自行控制方向盘，如遇到慢车时，自主判断进行变道，根据导航信息进行上下匝道的变道。
辅助驾驶操作方式：
（1）ACC（自适应巡航）：方向盘右侧档把向下一次即可开启，上推一下右侧档把或踩刹车可取消ACC。
（2）LKA（车道保持）：需要在车道线清晰的情况下开启，当HUD中显示LKA图标字样时表明可以开启LKA功能，方向盘右侧档把连续向下两次即可开启，行驶过程中需要手动调整限速信息，方向盘右侧滚轮调节限速，慢拨加减1公里每小时，快拨加减5公里每小时，按压一键设置成当前路段限速，驾驶过程中可通过短时间踩油门进行加速，上推一下右侧档把或踩刹车可取消LKA。
（3）NOA（导航辅助驾驶）：首先要开启导航，同时需要在高精地图覆盖的路段（目前能实现的是封闭道路的NOA），当HUD中显示NOA图标字样时表明可以开启NOA功能，方向盘右侧档把连续向下两次即可开启，行驶过程中将自动调整限速信息，也可通过方向盘右侧滚轮调节限速，慢拨加减1公里每小时，快拨加减5公里每小时，按压一键设置成当前路段限速。当前加减速柔和，当遇到从120公里每小时限速降为80时，并不会一口气减速，而是每5公里速度进行下降，整个加减速过程很柔和，但是因为受限目前高精地图的限速信息不准确，会存在频繁加减速的问题。在开启LKA的状态下，如果系统判断该路段可以开启NOA，将自动从LKA升级为NOA，路段限制时回自动降为LKA，整个LKA和NOA的切换不生硬，比较顺滑，感知较好。通过点击EID界面的切换NOA/LKA功能按钮，可以将NOA手动降级为LKA，满足不同场景的使用，驾驶过程中可通过短时间踩油门进行加速，上推一下右侧档把或踩刹车可取消NOA。
辅助驾驶场景推荐：
（1）ACC的核心场景：
本人不用ACC，所以没研究过ACC的核心场景，就此跳过。
（2）LKA的核心场景：
a.高速两车道且车辆密或大货车多：此种场景LKA比NOA更加适合，根据日常测试发现，开启NOA后，存在大概率向右变道后车辆无法变道回来，导致一直跟着大货车开。
b.城市隧道路段：此种场景通常无法开启NOA，因为高精地图受限，而隧道中通常都已长实线且隧道中车速都基本保持一致，开启LKA是个非常轻松的驾驶体验。（在杭州紫之隧道以及过江隧道都有非常好的体验）。
c.城市路口红灯等待：红灯变绿的过程等待是漫长的，理想支持速度为0的情况下开启LKA，此时可以避免自己走神导致前车已经开走而自己还保持在车道内的尴尬场景（虽然理想L9会在前车开走的时候会有提示音），此时通过LKA启动速度也不会快，等车开始开动后取消LKA手工接管即可
d.高速堵车/路口堵车等：在堵车场景下，因为要频繁地进行加速刹车加速刹车，尤其是在节假日的高速上，开启LKA后可以很轻松应对长距离长时间的堵车跟车问题，另外在城市路口等堵车的时候也可以使用，但是因为理想L9的加减速调教偏舒适，如果在非实线路段堵车的情况下，即使设置为跟车距离近也会存在被旁边车辆加塞的可能性（这一点建议理想进一步优化）。
隧道特别合适开LKA，无论通畅还是堵车都很轻松应对
（3）NOA的核心场景：
a.高速三车道及以上的道路：三车道的路通常车辆密级程度会比两车道好不少，此时开启NOA后可以安心交给车辆自身完成变道超车等，另外NOA还可以减少错过匝道的可能性，有时候自己开车一个不留神就忘记进匝道了。
b.城市高架路段：城市高架路段我会更加建议优先使用NOA而不是LKA，因为NOA可以实现自动的根据限速信息进行加减速调节，高架的道路曲率更大，变化更多，频繁进出匝道的动作也更多，因此交给NOA可以让车更加智能（毕竟有高精地图，会比LKA只看车道线来的更加准确）。
NOA开启状态，注意细节，左侧可以调节限速，右侧可以调节跟车距离
辅助驾驶使用技巧：
（1）学会观察EID界面：通常在没有开启辅助驾驶时，EID界面的使用价值不大，但是当运行辅助驾驶后，EID界面尤其重要，在正常辅助驾驶过程中，如果前方有车辆，除了我方车道的车辆以外的都是统一一个颜色，只有我方车道前方的车辆会呈现蓝色，表明我方车辆正在跟随前方蓝色车辆进行加减速跟车，同时在LKA状态下，我方行驶车道会变为蓝色，表明当前车辆正在该条车道线内居中行驶，而在NOA状态下，车道线蓝色会合二为一变成一根蓝色的直线，同时地图会呈现为车道级高精地图显示（当然目前NOA的高精地图和导航地图卡片的高精地图不是绝对的保持一致）。当遇到加塞车辆时，前方蓝色车辆会自动变更为加塞的车辆，并且如果加塞车辆离我车很近的话，会将蓝色变更为红色，并且判断如果车辆有紧急制动的可能的话会出现红色刹车踏板的提醒。
LKA状态下，跟随前方车辆标记为蓝色，车道线为蓝色
（2）HUD的EID界面价值：最开始试驾L9的时候我感觉HUD中的EID界面没有什么价值，而且一旦周围有很多车的时候，会显示密密麻麻的车辆，但是当我作为车主真正使用以后，当我开启LKA/NOA的时候，HUD的EID是我观察最多的，因为EID的界面会实时展示车辆的周围环境状态，如何让驾驶员不焦虑车辆是否在正常运行辅助驾驶呢？答案是只要EID的界面所看到的信息跟你实际肉眼看到的是一模一样的，你就可以大可放心。所以当出现加塞蓝色车辆时，基本上可以大可放心车辆的形式状态，如果遇到加塞红色状态的车辆时，需要警觉随时准备刹车的准备，以防止前方车辆急刹。而HUD中的EID界面因为驾驶员视角可以平视前方，而不像中控需要斜视，尤其在紧急关头，HUD的EID反应一定比中控的快，所以我建议日常开车中控保持导航地图，然后EID主要看HUD的，所以后续还是希望理想能够在HUD中的EID和中控中的地图界面持续优化，也可以保持这样的开发优先级。
HUD的中间部分就是EID信息展示
（3）学会观察导航卡片及地图：目前导航地图信息为单独卡片，导航全路段会存在标记，蓝色NOA标记说明该地点将启动NOA，红色NOA标记说明该地点将结束NOA，如果地图上没有NOA标记则说明全程都没有可开启NOA的地方，且通常开启NOA的路段，导航卡片将变成高精地图的显示形式。
蓝色NOA为起始点，红色NOA为终点
辅助驾驶使用重要提醒：
（1）把好方向盘、备刹车：首先要强调这是辅助驾驶！辅助驾驶！辅助驾驶！重要的事情说三遍，所以千万别想着有什么第三方道具屏蔽对方向盘的检测，这是在对自己的生命安全开玩笑！一定要做好手握方向盘 目视前方 备好刹车，做好随时接管车辆的准备。
（2）城市道路谨慎使用：目前在城市道路只能使用LKA，但是因为城市道路的路况非常复杂、车道线时有时无、行人车辆密密麻麻、红绿灯频繁，除了我上述总结建议的场景以外，根据我的使用经验，其他场景现阶段我都不建议大家使用辅助驾驶。
（3）高速匝道进出要谨慎：目前高速/高架直线行驶的体验已经非常好了，但是进出匝道的稳定性还有待提升，根据我的使用经验，我建议所有匝道都采用手动接管上下匝道，一旦汇入主道后，再进入辅助驾驶状态。
（4）恶劣天气要警惕：由于大雨、大雾等恶劣天气，可视范围会急剧降低，人看不清的时候，车也无法做到跟正常天气一样的敏锐判断，所以要做到降低车速，提高自己的警觉性。
（5）能力边界要控制：当前在进出匝道、大曲率弯道、车辆加塞、旁边车道压线行驶、车辆少量占道等有比较大的模糊边界，当前的辅助驾驶能力还不够稳定，在这样一些场景下，建议还是以手动操作为好，避免发生紧急情况。
