泌尿外科手术模拟训练的发展史（软泥模拟器免费版）

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Goddard, J.C. (2022). The Use of Simulation in the History of Urology. In: Biyani, C.S., Van Cleynenbreugel, B., Mottrie, A. (eds) Practical Simulation in Urology . Springer, Cham. https://doi.org/10.1007/978-3-030-88789-6_1

泌尿外科历史中模拟的应用

纵观历史，泌尿外科一直受到仪器和技术变革的推动。从导管到石榴石，从膀胱镜到机器人。这些新技术的培训，通常是截然不同的技术，有时会得到模拟模型的帮助。模拟的复杂性在某种程度上随着新技术的发展而进步，这个故事将我们从陶罐带到了微芯片。然而，纵观历史，有时这是外科医生的非常简单的想法，试图学习或训练他人，我们在几个世纪以来都认识到这一点。

1.1简介

在这个数字技术、高清视频和虚拟现实的世界里，手术模拟似乎是一个非常现代的概念。但是，如果您不方便问自己，“什么是手术模拟？” 并意识到，在最基本的情况下，它是任何允许人们在远离实际患者的情况下练习然后教授外科技术的东西，很容易看出这个概念几乎与外科手术本身一样古老。

也许我们拥有的关于手术模拟的最早证据来自古代印度教外科医生。手术技术在黄瓜和葫芦等蔬菜上进行了演示和实践（两者都有助于提供逼真的紧实皮肤和柔软的内部）。缝合可以在布或软皮革上进行。从泌尿学的角度来看，导管插入术是在一个未烘烤的盛有水的陶制容器上进行的，假设有一个合适的尿道口。未烧制的软粘土会暴露出任何粗暴的操作，如果学生过度用力，可能会导致漏水。任何充满液体的空腔，例如鞘膜积液或阴囊脓肿，都是在装满软泥或水的皮袋上进行的 [ 1 ]。

泌尿外科一直处于技术进步的最前沿，并且在实践中发生了许多翻天覆地的变化，通常依赖于新仪器的引入。从历史上看，泌尿外科一直被授予第一外科专业的地位。这是由于会阴截石术的古老操作；膀胱结石的开放性切除。这在希波克拉底誓言中得到了证明，其中包含以下短语：“我不会为石头切割，而是将其留给该工艺的专家”[ 2]，即石匠或古代泌尿科医师。石刻通常是家族企业，工艺的技能和秘密代代相传。尽管没有证据表明模拟在这些家庭中被用作教具，但当 18 世纪出现一种新的截石术时，这无疑是显而易见的。

1.2在死者的帮助下

在不伤害活病人的情况下进行手术的一种方法是使用死病人。通过解剖研究人体解剖学是在古印度和希腊进行的，但直到文艺复兴时期才失宠。到了 18 世纪，解剖学校对尸体的需求如此之大，以至于复活的人或尸体抢夺者从坟墓中偷走了新鲜的尸体。他们的解剖构成了外科医生实践培训的一部分，提高了他们的刀具技能，为他们将要进行的手术做好准备，并教他们解剖学。尸体也被用于特定程序的练习。

十八世纪初，伦敦著名外科医生威廉·切塞尔登（William Cheselden，1688-1752）前往阿姆斯特丹观看荷兰解剖学家和外科医生约翰内斯·雅各布斯·劳（Johannes Jacobus Rau，1668-1719）进行的膀胱新手术。石头。这种新颖的手术是由一位名叫 Jacques de Beaulieu（1651-1714 年）的旅行碎石师在法国引入的，他也被称为 Frère Jacques。该技术涉及比通常更横向地从会阴切入膀胱。为了成功，切口必须精确，避开直肠和侧血管；至少可以说，Frère Jacques 的结果令人遗憾地多变。在一系列非常糟糕的结果之后，他逃到了阿姆斯特丹，在那里他的想法被 Rau 看到并复制了。不幸的是，Rau 不愿意分享这项技术，当 Cheselden 拜访他时，

Cheselden 对新方法所涉及的内容有了很好的了解，他回到伦敦并在尸体上练习，直到他对自己的新技能感到满意为止。该模拟模型有效；在他的前 100 名患者中只有 6 人死亡，据说 Cheselden 从刀到皮肤到取石的最快时间是 54 秒。相比之下，在 Frère Jacques 的 60 名法国患者中，13 人治愈，25 人死亡，其余 22 人残废 [ 3 ]。

大约在同一时间，与切塞尔登同时代的约翰道格拉斯（约 1690-1743 年）引入了一种完全不同的膀胱方法，即耻骨上。这是一个大胆的手术，在没有麻醉或肌肉松弛的情况下，无意中打开腹膜会导致无法替代的肠道释放，而缺乏抗生素几乎肯定会导致腹膜炎死亡。可以理解的是，道格拉斯在对活生生的病人进行尝试之前，曾多次对尸体进行手术。他还对这个程序进行了充分的研究。他在 1590 年蒙彼利埃的 Frances Rosset (c.1535–c.1590) 所著的剖宫产书中找到了对这一想法的参考。罗塞特还对尸体进行了模拟。不过，道格拉斯是第一个从模拟转向现场练习的人 [ 4]。约翰道格拉斯被任命为伦敦金融城和理发外科医生公司的自由人，还被任命为威斯敏斯特医院的碎石师 [ 5 ]。然而，在很短的时间内，他的革命性新技术就失宠了，一个多世纪以来都没有重新出现。这可能是由于外科医生无意中打开了腹膜，如上所述。许多外科医生不太可能在对患者进行试验之前在尸体上练习这项新技术。虽然，显然是一个出色的手术理念，但它受到了约会前麻醉的阻碍，但对于没有接受适当培训的外科医生来说，这可能是一个过于激进的改变。

1.3最早的微创手术中的模拟

尽管截石术使泌尿外科在专科手术中占据了主要地位，但它仍然是“资本运作”之一；坦率地说，这意味着除了截肢和环钻外，它很可能是致命的。因此，通过尿道的自然孔口进入膀胱并去除结石，而无需切割，是外科医生长期追求的目标。这是第一次微创手术，最终在 19 世纪早期在巴黎实现。

将器械穿过尿道以破坏膀胱结石的手术称为碎石术。该仪器是一块石榴石。1824 年 1 月 13 日，Jean Civiale（1792-1867 年）在巴黎内克尔医院的一名患者身上展示了他的仪器，并在医学科学院的委员面前展示了第一个工作的石榴石。该技术是抓住石头并在其上钻几个孔，使其脆弱到足以破碎。操纵这块石头需要技巧和时间。然而，Civiale 使用了一种不寻常的模拟技术来提高他对石榴石的手工灵巧性。据说他右手拿着一块石榴石走在巴黎的街道上，用它从燕尾服口袋里挑选坚果 [ 6]。碎石术是盲目地完全凭感觉进行的，并不是所有外科医生都能掌握，但它是泌尿外科的一项重要技术进步，新的法国手术很快就广为人知。

威廉·杰弗里森 (William Jeaffreson, 1790–1865) 是萨福克郡的一名外科医生，那里的膀胱结石特别常见，可能是由于饮食原因。1833 年，他诊断出他的一个朋友患有结石，尽管他擅长会阴（开放式）截石术，但他决定带他去伦敦咨询正在使用新法语的威廉·伯明翰·科斯特洛 (William Birmingham Costello) 先生 (1800-1867)石榴石。Jeaffreson 看着 Costello 对他的病人和朋友进行手术并受到启发，前往 Strand 的仪器制造商 Millikan's 制作他自己的石榴石。他回到萨福克，但没有立即对病人进行手术。杰弗里森首先对一具尸体进行了碎石术。仍然不满意，他尽可能地制造了他所谓的“粗糙机器”，以“类似于人的膀胱”。7 ]。然而，一旦对自己的训练感到满意，1834 年 5 月 7 日，他将他的石榴石传给了 64 岁的威廉肯特，他是一名患有膀胱结石的劳工。在他的模拟器上训练的时间很值得。它需要坐 37 次才能慢慢磨掉石头，而这个人通常单程步行 3 英里来参观杰弗里森的手术 [ 7 ]；我要说，这证明了他的温柔、训练有素、灵巧。

法国 Rochfort 的 Joseph Emile Cornay（佛罗里达州 1850 年）在其 1845 年的著作De la litheretie ou extract des concretions urinaires中描述了一种用于练习碎石术的人造橡胶膀胱模型 [ 8 ]。它可以在金属管中卷起储存和运输 [ 9 ]。与 Jeaffreson 的一次性自制模型不同，外科医生现在可以购买模拟器来训练和磨练他们在新技术方面的技能。有人想知道有多少热心的外科医生做到了这一点，又有多少人第一次在病人的尿道中发现了石榴石。毫无疑问，他的第一次体验也是如此。

1.4更清晰的视图

泌尿外科（实际上是一般医学）的下一个重要步骤是能够看到泌尿系统内部。早期的尝试包括将光线反射到狭窄的窥器上，最初是使用蜡烛的火焰。法国的 Antonin J. Desormeaux (1815–1894) 于 1853 年制造了最早的、相当实用的内窥镜之一 [ 10 ]。Desormeaux 使用一种油灯作为他的光源，这种油灯由酒精和松节油混合而成，称为gasogene。它发出了明亮的光芒，使 Desormeaux 能够诊断和治疗尿道疾病，为他赢得了“内窥镜之父”的称号 [ 11 ]。

在某个时候，都柏林的外科医生弗朗西斯·克鲁斯 (Francis Cruise，1834-1912) 获得了 Desormeaux 内窥镜或非常相似的内窥镜。克鲁斯对它糟糕的照明感到失望，很快就放弃了它。然而，他后来又回到了内窥镜检查的想法，并计划改进 Desormeaux 的设计。克鲁斯通过在他的灯中使用溶解的樟脑和石油而不是气源来增加其光强度；该光源还可以更准确地传输颜色 [ 12]。他添加了一个保护性红木外壳，以降低其用户和受试者被烧伤的风险，并在仪器的尖端添加了一个新的窗口和镜子系统。这种早期的透镜装置与受 Desormeaux 启发的凹透镜一起被分成一个可调节的反射器系统来聚焦光线。1865 年 4 月 4 日，他的朋友和同事（以及前任老师）罗伯特·麦克唐纳博士（1828-1889）给克鲁斯做了一个小测试。他将三个物体放入新鲜尸体的膀胱（通过耻骨上切口）。克鲁斯用他的新内窥镜正确识别了一颗黄铜螺钉、一颗子弹和一块巴黎石膏，从而通过了他朋友的模拟器测试 [ 12 ]。克鲁斯很可能已经在尸体上使用他的新仪器进行了练习，但在这里我们看到模拟被用作评估。

尽管尸体模型提供了现场手术的真实体验，但当然，容易获得的受试者数量有限。1880 年代实用膀胱镜的发明引发了一场诊断革命，因此需要更好的培训。最初的膀胱镜制造商 Max Nitze (1848–1906) 和 Josef Leiter (1830–1892) 也出售膀胱模拟器，当时被称为幻影。J. Leiter and Co. 的 1887 年销售目录中包含由 Leopold van Dittel (1815-1898) 设计的体模，这位奥地利泌尿科医生曾与 Leiter 合作开发早期的膀胱镜。幻影由一个锡球组成，内部涂有血管，可以将微小的膀胱肿瘤附着在其上，供执业外科医生发现 [ 9]。Max Nitze 的橡胶模型也有人造输尿管，让外科医生可以练习输尿管导管插入术（图1.1）。

图 1.1

尼采膀胱幻影。来自 Mueller & Co. 的产品目录，芝加哥，1911 年。图片在公共领域

伦敦医院的 Edwin Hurry Fenwick (1864–1944) 是新膀胱镜的热心倡导者，是其进入英国的关键。他甚至在对尸体进行练习之前就建议使用幻影。他说，幻影通常可以从仪器制造商那里获得短期贷款，当然，他们热衷于出售他们的新膀胱镜。他将Leiter体模描述为壁上有血红色不规则肿块，基底部有结石和异物，输尿管和尿道位置有明显标记。顶部的窗口允许外部观察，以检查范围指向的位置，如果用户迷失方向，正如他所说，“眼睛可以引导和教导手”[ 11 ]（图1.2）。

图 1.2

Heywalt Bladder Phantom，莱比锡的 CG Heynemann，c.1930s。注意打开的顶部和镜子以监控学生的动作。经 EAU 历史办公室许可，图片由 EAU 欧洲泌尿外科博物馆复制

多个膀胱模型由外科医生设计并由仪器制造商生产，可能需要一些费用。然而，在 1908 年，柏林妇科医生 Richard Knorr (1866–1928) 建议只需在一碗水中使用膀胱镜进行练习，以识别由蜡制成的自制肿瘤模型 [ 13 ]。

1.5内窥镜手术模型

内窥镜手术紧随诊断性内窥镜检查之后。早期，小膀胱肿瘤被诱捕，然后，根据 Edwin Beer (1876-1938) [ 14 ] 的工作，电灼。1926 年，进行了第一次经尿道前列腺切除术 (TURP) [ 15 ]，这种新的、看似微创的治疗方法迅速起飞，尤其是在美国。不幸的是，TURP 明显的简单性导致了许多并发症和死亡，因为外科医生未能掌握新手术的潜在复杂性。TURP 早期有关该技术的两本主要教科书由洛杉矶的 Roger Barnes (1897-1982) 和密歇根的 Reed Nesbit (1898-1979) 编写，均于 1943 年出版 [ 16 ,17 ]。两位作者都同意，在他们的第一次 TURP 之前，准切除术者应使用切除镜远离活体患者进行训练。Barnes 建议使用牛心模型，将示波器穿过瓣膜以练习切除肌肉心室壁。Nesbit 鼓励在水下切除肉。乔治·奥托·鲍姆鲁克 (George Otto Baumrucker) (1905-1991) 写了一本关于 TURP 危害的优秀小书，他还建议在一碗水中切除肉，让外科医生熟悉透热切割和凝固方法。他进一步建议学员在一个自制模型上练习 TURP，该模型由一个大胃注射器的橡胶球制成，切成两半，其中包含一个由儿童造型粘土制成的“前列腺”[ 18]。Barnes 解释说，操作这种不熟悉且复杂的手术器械的技术技能意味着要胜任 TURP 所需的手术数量比开放手术要多得多。他建议需要 100 个 TURP 才能熟练掌握，而在协助进行四到五次开放式前列腺切除术后，外科医生可以单独进行一项 [ 16 ]。

大约在同一时间，出现了 TURP 和切除镜的替代方案，即冲床。对于习惯于最新切除镜的精细光学、数字视觉和高效透热疗法的现代内窥镜医师来说，前列腺打孔器是一种不熟悉的工具。冲头是直视仪器，没有镜头系统；这可能更像是通过刚性乙状结肠镜的窗口向下观察流入膀胱的液体柱。检查前列腺并打开打孔器的侧窗。阻塞的组织落入这个窗口，刀片被推进以将其切掉。出血点由 Bugbee 型电极控制。前列腺拳需要掌握技巧，但在右手中可能会成功。

Thomas Lightbody Chapman (1903-1966) 在格拉斯哥维多利亚医院创立了泌尿科，他前往美国梅奥诊所学习打孔前列腺切除术的新技术。查普曼从 1938 年 1 月开始在格拉斯哥进行穿孔前列腺切除术 [ 19]。查普曼是一位伟大的老师，他使用创新技术来教育他的学生打孔前列腺切除术的技能。其中包括一部使用真人电影和动画演示该技术的电影和一个训练模型，可以观察到实习外科医生冲压出一个幻影前列腺。为了培训他的注册员并确保他们在允许他们对患者进行操作之前掌握了必要的拳击技能，他发明了这种教学辅助工具。该体模由橡胶制成，膀胱一侧有有机玻璃板，因此查普曼可以观察学员如何击打（可更换的）前列腺，该前列腺由一种称为 Vinamould 的塑料状物质制成。学习曲线花了几个星期 [ 20]。查普曼还公布了他的教学模式的描述，以便其他人可以使用它[ 21 ]（图1.3）。

图 1.3

查普曼拳击幻影示意图。经 BJUI 许可，转载自他的论文

Hopkins Rod 透镜和 Karl Storz 冷光源的引入在 1970 年代彻底改变了内窥镜检查和内窥镜手术。大大改善的愿景预示着 TURP 的普及。大约在这个时候，Karl Storz 公司的仪器目录包括一个 TURP 练习模型。苹果被用作替代前列腺[ 22 ]。外科医生不再需要自己用橡胶注射器和橡皮泥制作（图1.4）。TURP 可能是一项难以掌握的操作，但它仍然是评估泌尿外科学员整体能力的关键程序。

图 1.4

1.6泌尿外科腹腔镜：超越胆囊的一步

腹腔镜检查由妇科医生主导，普通外科医生紧随其后，意识到它对胆囊切除术的实用性。在泌尿外科，第一个腹腔镜肾切除术是由美国的 Ralph Clayman（同时代）进行的。Clayman 的技术被两位英国泌尿科医生 Malcolm Coptcoat (1955-1999) 和 Adrian Joyce (当代) 观察到，他们意识到这是一种他们可以迅速引入英国的技术。在约翰威克姆（1929-2017）的帮助下，他们做到了。Wickham 是微创手术的伟大倡导者，也热衷于教学。然而，从技术上讲，切除肾脏比腹腔镜绝育甚至胆囊切除术更具挑战性，而且学习曲线艰难而漫长。太长的时间来引入基于外科学习的传统学徒风格的明智的培训计划。需要一种更有条理、阶梯式的学习方式。像旧的石榴石一样，腹腔镜引入了一种全新的手术方式。必须首先在“干实验室”的模拟器上学习新仪器的外星运动，然后在“湿实验室”的动物模型上学习，以便学员在接受患者手术指导之前提升学习曲线。长器械被“固定”在穿过腹壁的入口处，在距手术区域一定距离处形成一个枢轴点。这种新颖的运动可以在基本训练器上练习，基本训练器本质上是一个带有孔的盒子。医生办公室和注册室偶尔会出现一个简单的纸板箱和借来的仪器，用于非正式练习。制造的腹腔镜训练器很快就出现了（图 1）。需要学习手段。像旧的石榴石一样，腹腔镜引入了一种全新的手术方式。必须首先在“干实验室”的模拟器上学习新仪器的外星运动，然后在“湿实验室”的动物模型上学习，以便学员在接受患者手术指导之前提升学习曲线。长器械被“固定”在穿过腹壁的入口处，在距手术区域一定距离处形成一个枢轴点。这种新颖的运动可以在基本训练器上练习，基本训练器本质上是一个带有孔的盒子。医生办公室和注册室偶尔会出现一个简单的纸板箱和借来的仪器，用于非正式练习。制造的腹腔镜训练器很快就出现了（图 1）。需要学习手段。像旧的石榴石一样，腹腔镜引入了一种全新的手术方式。必须首先在“干实验室”的模拟器上学习新仪器的外星运动，然后在“湿实验室”的动物模型上学习，以便学员在接受患者手术指导之前提升学习曲线。长器械被“固定”在穿过腹壁的入口处，在距手术区域一定距离处形成一个枢轴点。这种新颖的运动可以在基本训练器上练习，基本训练器本质上是一个带有孔的盒子。医生办公室和注册室偶尔会出现一个简单的纸板箱和借来的仪器，用于非正式练习。制造的腹腔镜训练器很快就出现了（图 1）。腹腔镜引入了一种全新的手术方式。必须首先在“干实验室”的模拟器上学习新仪器的外星运动，然后在“湿实验室”的动物模型上学习，以便学员在接受患者手术指导之前提升学习曲线。长器械被“固定”在穿过腹壁的入口处，在距手术区域一定距离处形成一个枢轴点。这种新颖的运动可以在基本训练器上练习，基本训练器本质上是一个带有孔的盒子。医生办公室和注册室偶尔会出现一个简单的纸板箱和借来的仪器，用于非正式练习。制造的腹腔镜训练器很快就出现了（图 1）。腹腔镜引入了一种全新的手术方式。必须首先在“干实验室”的模拟器上学习新仪器的外星运动，然后在“湿实验室”的动物模型上学习，以便学员在接受患者手术指导之前提升学习曲线。长器械被“固定”在穿过腹壁的入口处，在距手术区域一定距离处形成一个枢轴点。这种新颖的运动可以在基本训练器上练习，基本训练器本质上是一个带有孔的盒子。医生办公室和注册室偶尔会出现一个简单的纸板箱和借来的仪器，用于非正式练习。制造的腹腔镜训练器很快就出现了（图 1）。必须首先在“干实验室”的模拟器上学习新仪器的外星运动，然后在“湿实验室”的动物模型上学习，以便学员在接受患者手术指导之前提升学习曲线。长器械被“固定”在穿过腹壁的入口处，在距手术区域一定距离处形成一个枢轴点。这种新颖的运动可以在基本训练器上练习，基本训练器本质上是一个带有孔的盒子。医生办公室和注册室偶尔会出现一个简单的纸板箱和借来的仪器，用于非正式练习。制造的腹腔镜训练器很快就出现了（图 1）。必须首先在“干实验室”的模拟器上学习新仪器的外星运动，然后在“湿实验室”的动物模型上学习，以便学员在接受患者手术指导之前提升学习曲线。长器械被“固定”在穿过腹壁的入口处，在距手术区域一定距离处形成一个枢轴点。这种新颖的运动可以在基本训练器上练习，基本训练器本质上是一个带有孔的盒子。医生办公室和注册室偶尔会出现一个简单的纸板箱和借来的仪器，用于非正式练习。制造的腹腔镜训练器很快就出现了（图 1）。” 然后在“湿实验室”中的动物模型上，让受训者在接受患者手术指导之前提升学习曲线。长器械被“固定”在穿过腹壁的入口处，在距手术区域一定距离处形成一个枢轴点。这种新颖的运动可以在基本训练器上练习，基本训练器本质上是一个带有孔的盒子。医生办公室和注册室偶尔会出现一个简单的纸板箱和借来的仪器，用于非正式练习。制造的腹腔镜训练器很快就出现了（图 1）。” 然后在“湿实验室”中的动物模型上，让受训者在接受患者手术指导之前提升学习曲线。长器械被“固定”在穿过腹壁的入口处，在距手术区域一定距离处形成一个枢轴点。这种新颖的运动可以在基本训练器上练习，基本训练器本质上是一个带有孔的盒子。医生办公室和注册室偶尔会出现一个简单的纸板箱和借来的仪器，用于非正式练习。制造的腹腔镜训练器很快就出现了（图 1）。医生办公室和注册室偶尔会出现一个简单的纸板箱和借来的仪器，用于非正式练习。制造的腹腔镜训练器很快就出现了（图 1）。医生办公室和注册室偶尔会出现一个简单的纸板箱和借来的仪器，用于非正式练习。制造的腹腔镜训练器很快就出现了（图 1）。1.5 )。

图 1.5

典型的“圈。培训师”在学员的休息室。设置并准备即兴练习。作者的形象：很现代！

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1.7机器人

2000 年进行了第一次机器人辅助根治性前列腺切除术 [ 23]。机器人将外科医生手部的动作传递到体腔内的器械上。增加的运动程度使机器人辅助手术更类似于开放手术而不是腹腔镜手术。运动更自然，但失去了触觉，尤其是组织张力的感觉。所以再一次，必须学习一种新的手术方式。该机器人预示着泌尿外科的新时代。从 19 世纪开创性的膀胱镜到腹腔镜手术，改进泌尿外科技术的重点一直是光学，机器人现在将我们真正带入了数字世界。机器人在某种程度上是它自己的训练师。其强大的手臂的运动，但精密的仪器，最初可以很容易地在无生命的物体上练习。柜台被移动，洗衣机或糖果被堆放，结被打结，一切都远离病人。机器人的数字化特性现在允许进行视频游戏式的训练；最初的技术技能现在不仅可以远离患者，而且可以远离现实世界，在虚拟宇宙中获得。

1.8结论

熟能生巧，实践远离活生生的病人，虽然无法重现准确的体验，但早已习惯于沿着这条道路前进。所有的手术技巧都可以通过离体练习来提高，无论是在门把手上打结，还是从尸体上切下膀胱结石，但在泌尿外科史上，这是翻天覆地的变化在最受益于手术模拟的技术中。从开放截石术到盲截石术的转变实际上要求外科医生适应视力丧失并提高他的触觉技能。声音、探条和硬金属导管进入膀胱的通道是外科医生作为一个群体，预计已经具备的技能，但对膀胱内新的 lithotrites 的精细操作，看不见，是全新的。可悲的是，没有多少外科医生有威廉·杰弗里森（William Jeaffreson）的远见，能够创建一个练习模型或获得制造的模型。通过膀胱镜检查膀胱内部的可视化是另一项新奇且难以掌握的技能。事实上，使用膀胱镜的能力在 20 世纪初定义并创造了泌尿外科的新专业。早期的光学器件会反转图像，并且由于可用的光源较差，即使是简单的定向也将具有挑战性。毫不奇怪，当时的仪器目录在新的膀胱镜旁边显示了膀胱幻影。然而，正是腹腔镜使现代手术模拟成为必要。虽然表面上与内窥镜手术相似，但由于长而刚性器械的支点，外科医生需要进行非常陌生的上臂运动，这需要当时泌尿科医生进行重大的新学习和适应。很快就需要腹腔镜模拟器和教学课程，这让人们认识到手术模拟应该是泌尿外科和外科手术培训的一个组成部分。即使是简单的方向也会具有挑战性。毫不奇怪，当时的仪器目录在新的膀胱镜旁边显示了膀胱幻影。然而，正是腹腔镜使现代手术模拟成为必要。虽然表面上与内窥镜手术相似，但由于长而刚性器械的支点，外科医生需要进行非常陌生的上臂运动，这需要当时泌尿科医生进行重大的新学习和适应。很快就需要腹腔镜模拟器和教学课程，这让人们认识到手术模拟应该是泌尿外科和外科手术培训的一个组成部分。即使是简单的方向也会具有挑战性。毫不奇怪，当时的仪器目录在新的膀胱镜旁边显示了膀胱幻影。然而，正是腹腔镜使现代手术模拟成为必要。虽然表面上与内窥镜手术相似，但由于长而刚性器械的支点，外科医生需要进行非常陌生的上臂运动，这需要当时泌尿科医生进行重大的新学习和适应。很快就需要腹腔镜模拟器和教学课程，这让人们认识到手术模拟应该是泌尿外科和外科手术培训的一个组成部分。然而，这需要现代手术模拟时代。虽然表面上与内窥镜手术相似，但由于长而刚性器械的支点，外科医生需要进行非常陌生的上臂运动，这需要当时泌尿科医生进行重大的新学习和适应。很快就需要腹腔镜模拟器和教学课程，这让人们认识到手术模拟应该是泌尿外科和外科手术培训的一个组成部分。然而，这需要现代手术模拟时代。虽然表面上与内窥镜手术相似，但由于长而刚性器械的支点，外科医生需要进行非常陌生的上臂运动，这需要当时泌尿科医生进行重大的新学习和适应。很快就需要腹腔镜模拟器和教学课程，这让人们认识到手术模拟应该是泌尿外科和外科手术培训的一个组成部分。

回顾泌尿外科历史上所有类型的手术模拟，令人着迷的是，随着时间的推移，泌尿科医师在接近患者之前已应用这些简单而创新的解决方案来提高他们的技能。虚拟现实、3D 可视化和游戏概念我确信将是前进的道路（我希望外科医生会更安全），但泌尿外科取得的巨大技术进步已经成为牛心、苹果、碗的垫脚石水和纸板箱。