其演变复杂，说法频多。
黄帝称轩辕氏，古书上说是因为他在战争中发明了一种战法。打仗时，将士都站在战车上；停战休息时，战士围成一圈，指挥员立在中间，只留一个空当做出入的门，起到保护指挥员的作用。古人把有布幕的战车叫做“轩”，两车中间空当称为“辕”。因此，发明这种车站法的黄帝，就又称为轩辕氏了。
轩辕复姓为黄帝嫡孙，出自有熊氏，亦称为帝鸿氏。黄帝曾居于轩辕之丘，故而得姓轩辕，黄帝的后代子孙遂称轩辕氏。一说黄帝作轩冕之服，教民做衣服，故谓轩辕。又据古代传说，轩辕即天鼋，天鼋变为龙，龙为轩辕部落的图腾，因以得氏。
