第一次延坪海战发生于1999年6月，由于韩军突然开火，北方海军猝不及防，此外韩军拥有带有火控系统的40毫米速射舰炮，取得了一定的海战优势。北方一艘鱼雷艇被击沉，还有5艘快艇受到了重创。北方宣布共有30人阵亡，70人受伤，韩方认为北方实际死亡人数在130人以上
2002年6月29日，韩国海军舰艇与北方强敌在靠近仁川南北分界线附近的延坪岛海域发生了激烈的交火事件，两艘隶属于北方海军西海舰队的冲津级炮艇，闯入南北分线韩国一侧海域，在与前来拦截的6艘韩国“虎头海雕-1”级巡逻艇对峙后突然开火，北方炮艇在200米距离上首先开火，首发命中韩国猎鹰357号艇，短暂而猛烈的海战，交战25分钟，韩军6人死亡18人受伤，造成韩国高速炮艇沉没。而北方强敌方面有仅1艘警备艇被击中起火，但仍坚持战斗，最后带伤返回已方海域。
延坪海战以朝鲜海军的胜利而告终，不过朝鲜海军主将李舜臣战死。
