（1） 搬运机械手臂刚度要高。
为防止臂部在运动过程中产生过大的变形，应合理选择手臂的截面形状。工字形截面弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多，所以常用钢管制作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢制作支承板。
RND搬运机械手臂非标自动化设备
（2）搬运机械手臂承载能力足。
不仅要考虑抓取物体的重量，还要考虑运动时的动载荷。
（3）搬运机械手臂的重量轻、转动惯量小。
为提高搬运机械手的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。
RND搬运机械手臂搬运水桶作业示范图
（4）搬运机械手臂导向性能好，动作遇速、灵活、平稳，定位精度高。
为防止手臂在直线运动过程中沿运动轴线发生相对转动，应设置导向装置，或设计方形、花键等形式的臂杆。由于臂部运动速度越高，定位前惯性力引起的冲击也就越大，运动不平稳，定位精度也不高。因此，除了臂部设计力求结构紧凑，重量轻外，同时要采用一定形式的缓冲措施。
（5）搬运机械手臂合理设计与腕和机身的连接部位。
臂部安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响助力机械手的外观。
