玉兔二号驾驶日记（一）
距离2019年1月11日嫦娥四号任务宣布成功，已经过去两个多月了，这段时间的工作情景犹如电影一样，一帧一帧在眼前切换，反复激荡，仿佛在提醒我们千万不能将它们忘记，一定要记录下来方能安心。
今天，我们刊发来自北京航天飞行控制中心的玉兔二号驾驶日记第一篇。
一个月球车驾驶员的修炼
——遥操作规划技术
2017年12月27日，一支负责玉兔二号的遥操作任务的队伍成立了，地外天体遥操作是一个外人看来很神秘的工作，简单来说就是操控月球车在月面工作，我们也因此被称为月球车驾驶员。
在地面开车一个人就够了，但月面驾驶月球车则需要我们一伙人配合。自从被选中成为驾驶员，全方位的艰苦训练就拉开了帷幕，包括地形建立、移动规划、上行控制、遥测处理等在内的多个专业我们全都必须熟练掌握。
月面遥操作规划又和卫星轨道控制有很大的不同，首先要对巡视器双目相机下传的图像进行处理，将其还原成三维月面数字影像，接着根据坡度、障碍、通信、光照和能源消耗等情况确定月球车移动要经过的导航点，随后生成移动规划方案，并在地面进行仿真验证。确认规划正确后，将控制指令注入到月球车上，再根据移动后下传的数据确认移动效果。
“抄近道”拍个“侧颜照”
2019年1月3日22时20分，两器正常分离，玉兔在月球背面留下了人类的第一履足迹，它停下来的位置，我们称为“X”点，这就是整个月面遥操作的起始点了。玉兔在月面睡了一个美美的午觉，又开始向北面进发，可是路并不好走，在现场会商后，我们调整了原定的行驶方案，放弃原本六边形的路线，决定抄一条近道，避开行驶路径上的一个撞击坑，直接朝着目标挺进。
1月11日，这是完成两器互拍的重要日子。原定的拍摄点，在着陆点北面近26米直径的巨大撞击坑内，经过反复计算路径，并采用三维虚拟现实方式，对拍摄效果进行模拟，我们最终选定了原定位置西南的一个点，作为最终拍摄点，给着陆器来个“侧颜照”。
16时46分，拍摄结果出来了，效果堪称完美。在这两张照片投到大屏上时，整个飞控大厅响起了雷鸣般的掌声。鲜艳的五星红旗在月球背面闪亮，嫦娥四号任务取得了圆满成功！
突出重围，一路向西北
要想在月球漫步，只着眼于脚下是不够的，着陆后，月球支持组一直在忙的一件事就是：往哪儿走。月球可没有百度地图，也没有北斗导航，这就要请出我们“二姐”嫦娥二号来帮忙了，她拍摄的高清月面影像发挥了重要作用。路径规划完成，有心的会发现，我们都是朝着西北方向行走，这是为何呢？
由于着陆点在月球南极，为防止月球车自己的影子遮挡脚下的路，应向西北或东北方向行驶，在对地形进行通过性综合分析后，我们选择了向西北方向行驶。并确定了用嫦娥二号影像做长期规划，用全景相机图像做中期规划，用导航相机图像做当前规划的策略，共同助力玉兔挺进月球大西北！
破除114.8的梦魇
2月11日，今天对所有的操作手来说，都是个大日子，我们都知道，今天有可能要搞个大事——要在月面移动第16步，能否突破玉兔一号114.8米的纪录，就看今天这几步了。
月球车位姿结果出来，满足休眠要求，如果继续行走，找不到合适的休眠点就还要费一番功夫。月面支持小组的专家们经现场决策，走！大家都憋着一股劲，一定要在第二月昼突破这个心理上的障碍。结果出来了，120米！遥操作厅沸腾了，大家欢呼起来，我们做到了！
全球唯一的月球背面摄影师
2月11日，也是忙碌的一天，上午10时，还有10个小时就要开始准备休眠了，一切程序都紧张饱满，这时中心主任提议回头看看着陆器，操作主任认为时间太紧，建议赶路要紧，但是中心主任很坚持，“在月球背面，我们不仅要做好驾驶员、科学家，还要当好摄影师。”于是在他的“固执”下，我们有了这张照片。
从照片中，可以清晰的看到冯卡门撞击坑的边缘和玉兔走过的路径，看到着陆器作为月球背面唯一的人造物体，傲然挺立在月背，现场的驾驶员们都出神地凝望着这张照片，情不自禁地感叹：太美了！很多时候我们只顾风雨兼程，却忘了身边最美的风景，当回头望了这一眼，才感到这不是艰苦的任务，而是传世艺术品的创作。
20时00分，玉兔二号在月球背面第三次美美地睡去了，我们怀揣着“活得更久，走得更远”的目标期待着她第四次醒来，让世界看见月球背面航天飞控人的风采，看见中国航天的力量！
▋作者：宋星光、韩绍金、刘晓慧 ▋来源：我们的太空 ▋编辑：王岳勇、江程杰 ▋邮箱：ourspace0424@163.com
