工业机器人编程通常分为三种编程方式：自主编程、示教编程、离线编程。其中示教编程和离线编程为最常见的两种机器人编程方式。
自主编程自主编程技术是实现机器人智能化的基础。自主编程技术应用各种外部传感器使得机器人能够全方位感知真实焊接环境，识别焊接工作台信息，确定工艺参数。
自主编程技术无需繁重的示教，减少了机器人的工作时间和工人的劳动时间，也无需根据工作台信息实时对焊接过程中的偏差进行纠正，大大提高了机器人的自主性和适应性而成为未来机器人发展的趋势。
示教编程示教编程，操作人员通过人工手动的方式，利用示教板移动机器人的末端焊枪跟踪焊缝，及时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数，机器人再根据记录信息采用逐点示教的方式再现焊接过程。
这种逐点记录焊枪姿态再重现的方法需要操作人员来充当外部传感的角色，这种机器人自身缺乏外部信息传感，灵活性较差，而且对于结构复杂的焊件，需要操作人员花费大量的时间进行示教，所以编程效率低。
原理：根据任务需求，将机器人末端工具移动到所需要的位置及姿态，然后把每一个位置同运行速度、焊接参数等记录并保持下来，机器人便可以按照示教的位置顺序再现。
示教编程目前有两种方式：拖动示教和示教器示教
拖动示教
示教器示教
离线编程离线编程，主要采用部分传感技术，依靠计算机图形学技术，建立机器人工作模型，对编程结果进行三维图形学动画仿真，以增加检测编程可靠性，最后将生成的代码传递给机器人控制柜，用以控制机器人的运行。这与示教编程相比，离线编程可以减少机器人工作时间，结合CAD技术，就达到了简化编程的效果。
结合数字化产品设计，实现机器人路径的快速规划、仿真和优化。
示教在线编程在实际应用中存在以下问题
- 示教在线编程过程繁琐、效率低。
- 精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
示教在线编程相比，离线编程优势
- 减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。
- 使编程者远离了危险的工作环境。
- 适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。
- 可对复杂任务进行编程。
- 便于修改机器人程序。
多品种小批量的焊接项目需要更多的编程时间和频繁的停机时间
1、机器人利用率越来越低（30%），正常机器人使用率应当保持在95%左右
2、新产品在线编程和调试导致生产停机
- 每个林业机械都有两个框架：前框架和后框架.
- 为一个框架编程大约需要100到120个小时。机器人处于闲置状态，并且在20到30天内没有进行任何生产性工作。.
- 在20到30天内，不会为主机装配生产新的框架。
- 在行业中，通常会通过生产组件缓冲区并投资购买其他机器人（效率较低）来弥补组件不足的问题。
3.、在线编程限制业务增长
- 通过示教编程进行编程时，分包商只能以相对较长的生产系列为少数客户提供服务。
- 通过有效地增加新客户的数量来增加业务和收入是不可能的。
根据精益哲学，通过示教进行编程是一种损失，即非增值生产。
