公元前592年春天，晋景公派郤克出使齐国，目的是让齐国参加晋国组织的盟会。此时齐国国君为年轻的齐顷公无野。
郤克在出使路上碰到了同样到齐国去访问的鲁国大夫季孙行父、卫国大夫孙良夫、曹国大夫公子首。朋友的朋友就是朋友，于是四人结伴一起去齐国。
这四人一同来到齐宫参见齐顷公，递交了国书。齐顷公抬眼一看四位使者，强忍住了笑容。
却是为何？原来这四人都是天生残疾。郤克是个驼背，季孙是个瘸子，孙良夫是个独眼龙，而曹公子首是个秃顶。机缘巧合，四个残疾人同时访问齐国，却怎么不叫齐顷公感到好玩到爆？不过他好歹知道自己是国君，不敢轻易表露感情。
齐顷公命人将四位使者安排好住处，自己回到了后宫，参见母亲萧太夫人（也叫萧同叔子）。萧同叔子见儿子笑得很开心，就问他怎么回事，齐顷公就将这件好玩事告诉了母亲。萧同叔子不信，顷公对她道，明日自己宴请四位使者时，母亲可立于使者必经之路的崇台上观看。
第二天，顷公玩了一出恶作剧。根据四位使者的不同特点，他特地找来了四个残疾人，分别担任他们的车右（也就是站在车的右边的人，主要起到对车上重要人物的保护作用）。
当四个使者的四辆车经过崇台之下时，萧同叔子和宫女们都看到了一个奇异的场景：第一辆车上是两个一模一样的驼背，第二辆车上是两个一模一样的独眼龙，第三辆车上是两个一模一样的瘸子，第四辆车上是两个一模一样的秃子。
如此奇景，让萧同叔子与宫女们禁不住放声大笑。在她们笑声感染下，车辆经过之处的百姓们也都笑得很开心，不少人还对车上人物指指点点。
郤克他们开始以为自己的车右碰巧跟自己一样是个残疾人，下车后四人才知道，原来这不是巧合，而是齐国的刻意安排。四人很愤怒，发誓道：一定要报复这个奇耻大辱！
即使要开战也得客客气气下战书公元前589年，这年是鲁国新任国君鲁成公上任的第二年。得知鲁国欲与晋国联合攻打自己，齐顷公便先下手为强，侵略鲁国北部边境龙邑。因龙邑人*了齐顷公的爱将，他便攻下龙邑，还屠了城。盟友卫国赶紧出兵攻打齐国以救援鲁国。卫国主帅就是与郤克一样因残疾而受辱于齐国的孙良夫。
齐国向鲁国和卫国宣战，鲁国和卫国知道不是齐国的对手，只得向晋国求救，晋国正想恢复霸权，而卻克想报出使齐国被侮辱之仇。晋国就派大将卻克前往解围。
晋国出动了八百辆兵车，由郤克亲自将中军，士会之子士燮将上军，栾书将下军，韩厥为司马。晋鲁卫联军浩浩荡荡向齐国*奔而去。
行军途中发生了一个小插曲。元帅郤克手下一个亲兵纵马踏田，身为行军司马的韩厥不顾此人是郤克亲近之人，下令斩首。有人报到了郤元帅处，郤克马上亲自骑马飞奔而去，意欲救下亲兵，可到了行刑处，那人首级已被斩下。郤克一声叹息，却没有因此而怪罪韩厥，反而命人将亲兵首级在全军中示众。卻克说我这样做是为了分担一些士兵对韩厥的怨愤。这才是君子。
晋鲁卫联军急速行军，终于在齐国境内的靡笄山下追上了已经班师的齐军。齐顷公年轻气盛，本来不想与晋打的，但他们既然追上来了，就与他们打吧 。于是齐顷公派人向郤克下战书，非常客气：“您率领军队光临敝国，敝国的兵力虽然不雄厚，但是还是很高兴能跟贵国切磋，我们明天早上见吧。”卻克也有礼有节地回道：“鲁国卫国跟我们晋国是兄弟（国君都是姓姬），你们这个大国早晚在他们土地上发泄怒气。我们寡君不忍心啦，派我们这些不成器的下臣来向你们齐国请求，不要让我们的军队长时间停留在贵国境内，既然有了寡君之命，我们就只能进不能退了”
齐侯不甘示弱，呵呵笑道：“您答应开战，我自然没有话说，但是就算是您不答应，我也要和你们兵戎相见的。”
齐国有个叫高固的将军还直接拿起一块石头坐上车就冲到晋军中去了。看到晋军中有个将军乘着战车过来，就一石头扔了过去，竟然把那将军砸死了，然后高固跳上他的车回到本方军营。他把一个桑树根系在抢来的车上跑来跑去，嘴里高喊着：“我的勇气还没有用完哪！哪位需要勇气的可以向我来买呀！”
第二天，两军在鞍地正式摆开阵势。齐顷公作为齐国主帅亲自参加战斗，由邴夏为他驾车，逢丑父担任车右。晋军主帅是郤克，解张为他驾车，郑丘缓担任车右。
齐顷公身着锦袍绣甲，意气风发地站在车上，扬起鞭子指着晋军方向对战士们说道：“等我消灭了晋国人后再回头吃早饭！”顾不上马车的马都还没披上甲就向晋军冲去，后面齐军万箭齐发向晋军射去。
由于齐军万箭齐发，射死射伤了不少晋国人，晋国军队被压在本方阵地内冲不上去。三军元帅郤克便亲自站在战车上擂鼓助威。战鼓声大作，极大鼓舞了本方战士的士气。
就在这时只听“嗖”一声，一支箭正射在自己手上，顿感一阵剧痛，鲜血喷涌而出，一直流到了鞋子上。但郤克擂鼓的手一刻也没停下来。渐渐地手臂疼痛难忍，鼓声慢了下来。他向车上另外两人喊道：“我受伤了！”本来是想请车上另外二人帮忙擂鼓。
可是车夫解张说：“您忍忍吧！我比您早中箭，箭射穿了我的手和肘，我把箭折断了继续为您驾车，车轮都被我的血染成朱红色了。可是我却不敢说我受伤。元帅忍着吧！”
车右郑丘缓说：“我也一样！从战斗一开始，只要遇到危险车子驾不动时，我就下车推着走，我不说，您又怎么知道呢？”回头看了看郤克满身鲜血的样子，补充道：“不过看样子您真是受重伤了！”
车夫解张道：“旗帜和战鼓都在我们车上，全军都在看着我们呢！我们进，全军进，我们退，全军退。怎么好因为有人受伤就废了我们君主的大事？哪怕是死，也要完成国君交给我们的任务！元帅让开，我来！”解张说着用受伤的左手将几股马缰绳并在一起，右手一把夺下郤克手上的鼓槌，继续擂响战鼓。
由于马缰绳被强行并在了一起，而解张的左手伤重无力，车前战马顿时失去了控制，朝齐军阵营狂奔而去。
后面晋军不知道主帅车上这个情况，都以为是齐军撤退，主帅在追击齐军。于是一声呐喊，紧紧跟着帅车向齐军冲去。
齐军一看这个阵势，顿时乱了阵脚，溃不成军。晋军在后面紧追不舍。
射*王公贵族不合礼仪齐国持军队被晋国打得落花流水。晋国的大将韩厥去追击齐侯，按照当时的军事法则，他应该坐在战车左边，而车夫坐在中间，护卫坐在右边，可他昨天梦见父亲告诫自己打仗一定要坐在战车中间，不能坐在左右两边，于是他与车夫换了位子。
齐侯被追得心惊胆颤，打算回头射击那个阴魂不散的车夫，但他的手下说：“坐在战车中间的不象车夫，倒像是个将领，或者是个王公贵族。”齐侯点点头说：“射*王公贵族不合礼仪。”于是，他嗖嗖两箭射倒了坐在战车左右的人，就是不 射韩厥，任由他继续驱车追赶自己。
这时晋国大将綦毋张丢了战车，跳到韩厥的战车上，想跟他协同作战，但韩厥始终把他推到自己的正后方，以免他被射中。韩厥真的相信是自己的父亲在冥冥中保佑自己，心里很高兴。
俘获国君也要以君臣之礼相待齐侯的副将逢丑父趁韩厥不注意跟齐侯换了位置，还穿上齐侯的衣服。韩厥眼看有辆战车上的将军穿着与众不同的锦袍绣甲，判断它肯定是齐顷公的战车，便紧紧追赶。
后来齐侯的战车被树技挂住了，动弹不了。韩厥误把逢丑父认成了齐侯，于是跳下战车，恭恭敬敬地向逢丑父拜了几拜，然后跪下，捧着随身携带的酒杯和一块玉璧，这是当时巨子对君主的一种礼节，和颜悦色地就：“我们是替鲁卫两国来向您求情的，并不想踏上贵国的领土，谨向您报告我的无能，因为我们国家缺乏合适的人手，只好叫我来担任这个职位，只好冒昧地执行俘获您的任务，还望见谅。”
其实就话翻译下：我把您追上了，您已经逃不掉了，看在您是国君的份上，我给您一杯酒和一块玉，您就乖乖跟我走吧！
逢丑父吃了一惊，等明白了是怎么一回事后，立刻摆出一国之君的气度，表示愿意跟韩厥回去。逢丑父就对齐顷公道：寡人口渴了，你到旁边的华泉给我打点水来！齐顷公就下车取水去。正巧，齐国另外一位将军逃跑路过此地，就带着齐顷公逃走了。
韩厥志满意得地将“齐侯”献给主帅卻克，卻克气炸了肺。他曾经出使过齐国，见过齐侯。卻克准备*掉丑父，丑父喊道：“自古以来从未有人敢替君主受难，如今这样的英雄出现了，您忍心*掉他吗？”卻克顿时深感惭愧，对手下说：“是啊，*掉这样的英雄很不应该，还是放了他吧，也好鼓励那些效忠君主的人。”就这样，丑父也顺利脱险了。
春秋之后，再也看不到这样的贵族之战了。
