话说这一日，晁盖正在家中与吴用商议劫取生辰纲的事宜。突然，一个道士模样的人前来拜访，此人正是公孙胜。公孙胜道：贫道久闻晁天仁义薄云天，今日特来相助。晁盖大喜，连忙请他入座。吴用见公孙胜仙风道骨，便问道：不知先生有何妙计？公孙胜笑道：贫道夜观天象，发现北斗七星闪耀，此乃大吉之兆。
贫道推算出，在黄泥岗上有一批生辰纲将要经过，我们可以在此设伏，必能成功。晁盖听了，觉得此计甚妙。于是，他们召集了阮小二、阮小五、阮小七、刘唐、白胜等好汉，准备一同前往黄泥岗。
到了黄泥岗，众人按照公孙胜的计策，扮作商人，在路边等候。不一会儿，押送生辰纲的队伍果然出现了。杨志带领着一群军士，押送着生辰纲缓缓走来。公孙胜施展法术，刮起了一阵狂风，吹得军士们睁不开眼。就在这时，刘唐、阮小二等人趁机冲出去，将军士们*得落花流水。杨志见大势已去，只好逃走。
众人成功劫取了生辰纲，欣喜若狂。晁盖对公孙胜说道：此次多亏了先生的妙计，我们才能成功。公孙胜谦逊地说道：这是大家齐心协力的结果。从此，公孙胜便加入了梁山泊，与众好汉一起，为了正义而战。
