1927年，德国火箭学会（VfR）在布雷斯劳建立，利用陆军位于柏林近郊的“Raketenflugplatz”试验场开始测试多种液体燃料火箭。采用煤油和液氧作为燃料的“Kegelduese”火箭首先于1930年7月完成了一次成功试射。
德国火箭学会在1930年—1931年间测试了多种型号采用二氧化碳作为压力装置的“微型火箭”（Mirak，Minimunrakete的缩写）。Huckel-Winkeler HW-1和HW-2型火箭分别在1931年和1932年进行了测试。采用了液氧和液化甲烷作为燃料，并且第一次采用电子点火装置。
德国火箭学会在1931年还测试了多个型号的以煤油和液氧作为燃料的系列火箭，使用水作为制冷剂，并安装了回收降落伞。测试中火箭最大飞行高度达到了1600米，1932年VfR与德国陆军官员进行了接触，随后开始在卡文洛夫试验场进行新的测试。由于凡尔赛条约对德国火炮发展的限制，陆军对于具备发展为远程火炮潜力的火箭产生了浓厚的兴趣，并开始为VfR提供资金援助。
德国火箭学会（VfR）的工程师们正在对火箭进行测试
德国陆军上校卡尔·贝克（Karl Becker）最先提出了让火箭在军事中发挥积极作用的构想
对火炮和弹道学有着浓厚兴趣的德国陆军上校卡尔·贝克（Karl Becker）最先提出了让火箭在军事中发挥积极作用的构想。贝克是一名负责德国陆军武器测试和新武器研发的工程师，十分热衷于用火箭代替远程火炮向敌军投送毒气的构想。在成为德国陆军兵器局（Heereswaffenamt，HWA）负责人后，贝克开始大力研发火箭技术。此前，德国陆军曾经在战争中曾经使用过小型固体燃料火箭，但是当时的用途是发送信号。对这种技术的研发一直持续到20世纪20年代。当时，一部分科研人员和工程师认为用汽油或煤油作为燃料的液体燃料系统可以收到更好的效果。在预算并不多的情况下，贝克还试图研发出一种使用固体燃料火箭的近程武器系统。
希特勒和格林视察位于佩内明德的火箭试验场
1932年，德国陆军武器办公室（HWA）在卡文洛夫组建了专门负责火箭研究的部门。1934年，德国火箭学会停止了活动。包括布劳恩和克劳斯.里德尔在内的部分成员以平民工程师的身份加入了HWA，接受瓦尔特·多恩贝格（Walter Dornberger）上尉的指挥。
新团队研制的第一种火箭（代号A-1）首次发射失败。原因是采用液氧和酒精作为燃料的发动机在设计上存在缺陷。1934年12月，采用相同燃料的改进型号A-2在测试中成功达到2400米的飞行高度，其重心处安装有陀螺惯性轮作为控制装置，火箭由火箭鼻锥中的陀螺仪保持稳定。
A-3型火箭曾在格拉夫瓦尔德进行了多次发射试验
A-3型火箭并首次引入了可在低速下控制火箭飞行姿态的燃气舵。1927年，A-3型火箭在格拉夫瓦尔德进行了多次发射试验，期间发现陀螺仪存在的一些问题。1937年4月，卡文洛夫设计团队迁往陆军位于佩内明德的新实验场。
A-5型火箭是为计划研制的A-4而预先开发的试验缩比型号，安装有简化的制导装置。火箭采用了多种试验手段，包括在火箭试验基地的高速风洞中进行吹风试验；从He-111E轰炸机上进行的模拟发射以及在格拉夫瓦尔德岛上进行的30次真实发射试验（期间采用了降落伞回收装置）。整个测试计划结果非常成功，其间火箭达到了10000米的最大高度。
瓦尔特·多恩贝格上尉（左）正与参与项目的工程师和军方人员握手祝贺，摄于1942年10月3日
