前天我们看了螺旋式推进结构的全地形车，今天咱们看看和它非常相似的一种轮子：麦克纳姆轮。
麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。
类似于上面的叉车移动，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。
下图是轮子的受力方向
可见，地面对麦克纳姆轮的力方向。
沿着麦克纳姆轮与地面接触部位处小轮子的轴向方向。
既然不能用在汽车上
这种轮子还有那些应用呢
除了咱们上面提到的负载移动平台、叉车
下面还有一些应用
比如
全方位移动平台
轮椅
玩具或者特技机器人
仓储机器人
是不是绕晕了？
